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J-GLOBAL ID：202202241307317685   整理番号：22A0995268

環状衛車軌道追跡システムの無モデル適応反復学習制御【JST・京大機械翻訳】

Track tracking control of sanitation vehicle based on model-free adaptive iterative learning control

著者 (4件)： Yao Wenlong (青島科技大学自動化与電子工程学院,山東青島266100;北京理工大学宇航学院,北京100081) ,  Pang Zhen (青島科技大学自動化与電子工程学院,山東青島266100) ,  Chi Ronghu (青島科技大学自動化与電子工程学院,山東青島266100) ,  Shao Wei (青島科技大学自動化与電子工程学院,山東青島266100)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 39  号： 1  ページ： 101-108  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 環衛車両のサイクルの反復性動作特性に従って,モデル時間変動と未知擾乱問題を考慮して,無モデル適応反復学習に基づく軌道追跡制御法を提案した。最初に,2車輪移動ロボットの運動学モデルを,環状衛車に対して確立し,次に,時間差推定アルゴリズムを,時変パラメータおよび非線形不確実項を有する反復領域の下の全形式動的線形化データモデルを得るために,導入した。最適化性能指標に基づく軌道追跡無モデル適応反復学習制御方法を設計し、シミュレーション分析を行った。結果によると、環衛車軌跡追跡システムの車体角は反復増加によりオーバーシュートが減少し、従来の反復学習制御アルゴリズムと比べ、緩和の条件制限と良好なロバスト性を有し、同時に制御システムの精度を高める。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  不確実性 ,  *学習制御 ,  *追跡 ,  制御方式 ,  *トラッキング装置 ,  改変 ,  データモデル ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *反復学習 ,  反復学習制御 ,  推定アルゴリズム ,  線形化 ,  車輪型ロボット ,  時間差 ,  *軌道追跡 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環状 ,  軌道追跡 ,  モデル適応 ,  反復学習制御