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J-GLOBAL ID：202202242486282455   整理番号：22A0457661

DM-VIO:遅延限界化視覚-慣性オドメトリー【JST・京大機械翻訳】

DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry

著者 (2件)： Stumberg Lukas von (Computer Vision Group, Technical University of Munich, Muenchen, Germany) ,  Cremers Daniel (Computer Vision Group, Technical University of Munich, Muenchen, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 1408-1415  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遅延限界化と姿勢グラフ束調整と呼ばれる2つの新規技術に基づく単眼視慣性オドメトリーシステムであるDM-VIOを提示した。DM-VIOは視覚残差に対して動的重量で測光束調整を行う。更新時間を制約する一般的な戦略である限界化を採用するが,容易には反転できず,接続変数の線形化点を固定しなければならない。これを克服するために,遅延限界化を提案する:アイデアは二次因子グラフを維持することであり,そこでは限界化が遅れる。これにより,この遅延グラフを読むことができ,新しい一貫性のある線形化点の前に更新された限界化をもたらした。さらに,遅延限界化により,IMU情報を既に限界化した状態に注入することが可能になった。これは,提案した姿勢グラフ束調整の基礎であり,IMU初期化のために使用する。IMU初期化に関する以前の研究とは対照的に,それは完全な測光不確実性を捕えることができ,スケール推定を改善した。当初観察できないスケールに対処するために,IMU初期化完了後の主システムにおけるスケールと重力方向の最適化を続けた。EuRoC,TUM-VI,および4Seasonデータセットでこのシステムを評価し,それは飛行ドローン,大規模ハンドヘルド,および自動車シナリオから成る。提案したIMU初期化のおかげで,このシステムは,単一カメラとIMUのみを用いて,立体慣性法よりも性能的に,視覚慣性オドメトリーにおける最先端技術を超える。コードはhttp://vision.in.tum.de/dm-vioで公表されている。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  最適化 ,  *視覚 ,  重力 ,  測光 ,  自動車 ,  不確実性 ,  残差 ,  無人機 ,  飛翔
準シソーラス用語： 単眼視 ,  線形化 ,  *オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遅延 ,  限界 ,  視覚 ,  慣性 ,  オドメトリー