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J-GLOBAL ID：202202242833086947   整理番号：22A0668101

前提知識なしで任意の3D物体の姿勢を推定する新方法:投影ベース3D知覚

A new method to estimate the pose of an arbitrary 3D object without prerequisite knowledge: projection-based 3D perception

著者 (3件)： Kou Yejun (Okayama University Graduate School of Nature Science and Technology, Okayama, Japan) ,  Toda Yuichiro (Okayama University Graduate School of Nature Science and Technology, Okayama, Japan) ,  Minami Mamoru (Okayama University Graduate School of Nature Science and Technology, Okayama, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 27  号： 1  ページ： 149-158  発行年： 2022年02月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要旨:目標の物体を認識し,その姿勢を測定することはロボットビジョンの重要な機能である。ほとんどの認識方法は,姿勢推定を行うために目標物体に関する前提情報が必要であり,ロボットビジョンの使いやすさが制限される。この問題を克服するために,筆者らは,ステレオビジョンを用いて任意の対象物の姿勢を推定するための,人間の知覚における視差特性に触発された新しいアプローチを提案した。筆者らは,AROB2020で発表した以前の研究を継続し,投影ベースの3D知覚(Pb3DP)の機能を拡張した。手先に視覚を搭載したハンドアイロボットで目標物の運動軌跡を追跡することにより,Pb3DP法が未知の目標物体に対してビジュアルサーボにより実現可能な結果を提供できることを確認した。本論文では,Pb3DP手法の方法論を詳細に紹介し,ステレオビジョンを有するハンドアイロボットを用いた6DoFのビジュアルサーボの実験結果を通してこの方法の有効性を示した。Copyright International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) 2022 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *知識 ,  *推定 ,  三次元 ,  図化 ,  *立体知覚 ,  コンピュータビジョン ,  立体視 ,  視差 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： *3D知覚 ,  ステレオビジョン ,  ビジュアルサーボ ,  ロボットビジョン ,  *姿勢推定 ,  *事前知識 ,  投影【図形】

著者キーワード (3件)： 姿勢推定 ,  任意のターゲットオブジェクト ,  投影ベース

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 知識 ,  3D物体 ,  姿勢 ,  推定 ,  投影 ,  3D知覚