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J-GLOBAL ID：202202242915931752   整理番号：22A0511726

多腕連携式小天体付着サンプリングロボット機械システム【JST・京大機械翻訳】

A multi-arm collaborating robot mechanical system for the small body anchoring and sampling

著者 (5件)： Zhao Zhijun (空間智能机器人系統技術与応用北京市重点実験室(北京空間飛行器総体設計部) ,北京100092) ,  Quan Qiquan (机器人技術与系統国家重点実験室(哈爾浜工業大学) ,哈爾浜150001) ,  Pan Bo (空間智能机器人系統技術与応用北京市重点実験室(北京空間飛行器総体設計部) ,北京100092) ,  Wei Qingqing (空間智能机器人系統技術与応用北京市重点実験室(北京空間飛行器総体設計部) ,北京100092) ,  Zhao Jingdong (机器人技術与系統国家重点実験室(哈爾浜工業大学) ,哈爾浜150001)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 54  号： 1  ページ： 1-8  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 弱い引力と未知の小天体表面における検出器の付着サンプリング問題を解決するために,着陸緩衝,付着固定,サンプリング,および放物などのコア機能を統合した付着サンプリング統合ロボット設計法を提案した。脚アーム多重化に基づいて,マルチアーム協調アクティブ適応着陸緩衝方式を提案した。超音波掘削圧力が小さく、硬質岩石表面の掘削効率が高い特徴を利用して、岩石類小天体に対する超音波ドリル式付着固定方案を提案した。星表の特性が不確かで、サンプリング適応性の要求が高いため、砥石研削、ブラシ清掃のダブルモードサンプリング方案を提案した。シミュレーション法を用いて着陸緩衝性能、サンプリング性能などに対して分析を行い、原理プロトタイプの開発に基づき、付着サンプリングの全フロー実験を行った。結果により、付着サンプリングロボットは着陸緩衝、付着固定、サンプリング、サンプリングなどの機能を実現でき、システムのコア機能を検証した。本研究は小天体付着サンプリング方法を検討し、小天体サンプリングの戻り任務に技術サポートを提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  超音波 ,  *付着 ,  研削 ,  研削砥石 ,  ドリル ,  着陸 ,  ブラシ ,  岩石 ,  硬岩 ,  適応性 ,  多重化 ,  検出器 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： *小天体 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： モルタル,コンクリート  (RA06042H) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 腕 ,  連携 ,  小天体 ,  サンプリング ,  ロボット ,  機械システム