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J-GLOBAL ID：202202243611252908   整理番号：22A0565303

McKibben空気圧人工筋肉のための収縮長さフィードバック法【JST・京大機械翻訳】

A contraction length feedback method for the McKibben pneumatic artificial muscle

著者 (7件)： Zhong Songyi (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Gai Ziyi (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Yang Yang (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Zhao Yongjian (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Qi Yuyan (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Yang Yi (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China) ,  Peng Yan (School of Mechatronic Enginnering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200444, China)
資料名： Sensors and Actuators. A. Physical  (Sensors and Actuators. A. Physical)
巻： 334  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0345C  ISSN： 0924-4247  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： McKibben空気圧人工筋肉(PAM)は,ロボットで使用される一般的なソフトアクチュエータであり,有機筋肉に匹敵する優れた性能を有する。しかし,収縮長に関するフィードバックの欠如のため,PAMを用いた開ループ制御システムにおいて高精度位置制御を達成することは難しい。与えられた入力空気圧力に対して,PAMの末端位置は,ソフト特性のため負荷によって変化した。この目的のために,本研究では,液体金属(ガリウム-インジウム-スズ)とシリコーン基板から成る簡単で独立したソフトラジアルセンサを提案した。変形特性に基づいて,収縮長さを,提案したセンサで測定したPAMの膨張半径から評価することができた。また,センサの抵抗とPAMの収縮長の間の関係を実証するために,モデルを開発した。さらに,性能に対する液体金属の断面面積とセンサの厚さ対半径幅比のような構造パラメータの影響を実験的に解析し,その結果を予測値と比較し,モデルの妥当性を検証した。さらに,閉ループシステムを,提案したセンサに基づいて開発した。これらの結果は,PAMの位置制御精度が,種々の負荷の下で著しく改善されることを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 液体金属 ,  *収縮 ,  ロボット ,  *筋肉 ,  特性 ,  精度 ,  *フィードバック ,  アクチュエータ ,  閉ループ系 ,  センサ ,  構造パラメータ
準シソーラス用語： *空気圧 ,  シリコンウエハ ,  ソフトアクチュエータ ,  予測値 ,  *空気圧人工筋 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ラジアルセンサ ,  McKibben空気圧人工筋肉 ,  収縮長 ,  フィードバック制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (3件)： 空気圧人工筋肉 ,  収縮 ,  フィードバック