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J-GLOBAL ID：202202243650619743   整理番号：22A0150982

最適経路を同時に探索するマニピュレータの時間最適軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Time-optimal trajectory planning of manipulator with simultaneously searching the optimal path

著者 (3件)： Yu Xiuli (School of Modern Post, Beijing University of Posts and Telecommunications, Haidian, Beijing, China) ,  Dong Mingshuai (School of Modern Post, Beijing University of Posts and Telecommunications, Haidian, Beijing, China) ,  Yin Weimin (School of Modern Post, Beijing University of Posts and Telecommunications, Haidian, Beijing, China)
資料名： Computer Communications (Amsterdam)  (Computer Communications (Amsterdam))
巻： 181  ページ： 446-453  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0443B  ISSN： 0140-3664  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 時間最適軌道計画は,マニピュレータの効率を改善し,それは,最重要研究有意性を持った。それにもかかわらず,ほとんどすべての現在のアルゴリズムには,経路制限の問題があり,アルゴリズムは,特定の運動経路でマニピュレータの最適運動時間のために絶えず探索する。この問題を解決するために,最適経路を同時に探索することにより,マニピュレータのための時間最適軌道計画法を設計した。未知の経路点を有するマニピュレータ関節の運動曲線表現を導くために,立方均一Bスプライン補間アルゴリズムを用いることを提案した。次に,マニピュレータの時間最適運動経路を得るために,同時にマニピュレータの経路点と運動時間を最適化するために遺伝的アルゴリズムを使用した。さらに,本論文で提案したアルゴリズムが,実験を通して既知の経路と類似のアルゴリズムに匹敵することを証明した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  *マニピュレータ ,  *最適航路 ,  *最適軌道 ,  遺伝的アルゴリズム ,  Bスプライン
準シソーラス用語： スプライン補間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 時間最適軌道計画 ,  三次Bスプライン内挿 ,  遺伝的アルゴリズム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 経路 ,  探索 ,  マニピュレータ ,  最適軌道 ,  計画