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J-GLOBAL ID：202202244049842504   整理番号：22A1086258

二重LiDAR高精度自然ナビゲーションシステムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Dual-LiDAR High Precision Natural Navigation System

著者 (3件)： Zhang Hao (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou, China) ,  Yu Lei (School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou, China) ,  Fei Shumin (School of Automation, Southeast University, Nanjing, China)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 22  号： 7  ページ： 7231-7239  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オンラインショッピングの更なる開発とCOVID-19パンデミックの影響によって,ロジスティックス産業は,さらに,無人,自動ウェアハウスとロジスティックス処理のための需要を増やした。知的ウェアハウスとロジスティックス処理を実現するためには,信頼できる位置決めナビゲーション技術が不可欠である。したがって,本論文は,基本的ウェアハウスとロジスティックス要求を満たすことができる,ROS(Robot Operation System)プラットフォームに基づく二重ライダー高精度自然ナビゲーションシステムを設計した。自然ナビゲーションシステムは,2D環境マップを構築するためにグラフ最適化に基づくLidar-SLAM方式を使用して,MRPT(モバイルロボットプログラミングツールキット)におけるPF(粒子フィルタ)アルゴリズムをシステム位置決めのために用いて,リアルタイム補正アルゴリズムを運動制御のために使用する。構築したハードウェアプラットフォーム上で,ナビゲーションシステムは固定点巡航ナビゲーションタスクを完了し,最終的に4cmのナビゲーション精度と6mmの平均反復航法精度を達成した。設計したナビゲーションシステムは,マルチセンサ融合ナビゲーションのために参考有意性を持った。現実に,それは,ウェアハウスとロジスティックスの輸送に適用でき,将来,大量生産されることが期待される。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  LIDAR ,  大量生産 ,  ロジスティックス ,  *航法 ,  *航法装置 ,  位置決め ,  二次元 ,  運動制御
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  環境地図 ,  高精度 ,  実時間 ,  マルチセンサフュージョン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (3件)： LIDAR ,  ナビゲーションシステム ,  設計