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J-GLOBAL ID：202202244945181415   整理番号：22A0450485

人工的に変換不能な頂点に基づくマルチロボット衝突回避のための優先計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Prioritized planning algorithm for multi-robot collision avoidance based on artificial untraversable vertex

著者 (3件)： Li Haodong (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China) ,  Zhao Tao (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China) ,  Dian Songyi (College of Electrical Engineering, Sichuan University, Chengdu, China)
資料名： Applied Intelligence  (Applied Intelligence)
巻： 52  号： 1  ページ： 429-451  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0297A  ISSN： 0924-669X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,共有物理環境において協調的に働く移動ロボット間の衝突とデッドロックを避ける方法を示した。ロボットの方向と座標の共有知識に基づいて,ロボット間の5つの衝突タイプを定義して,潜在的コンフリクトを解決するための人工非可逆Vertex(AUV)という新概念を提案した。ロボット間の衝突回避は典型的にリアルタイムプロセスであるので,高速再計画特性を有する発見的探索アルゴリズムD*Liteを導入する。一旦ロボットが,事前計画経路に沿って移動しながら,他のロボットと衝突するかもしれないことを見出すと,AUVとD*Liteに基づいて,新しい無衝突経路を計算することができる。実験結果は,提案したマルチロボット経路計画(MRPP)法が移動ロボット間の衝突とデッドロックを効果的に回避できることを示した。Copyright The Author(s), under exclusive licence to Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *ロボット ,  不可逆性 ,  移動ロボット ,  デッドロック ,  *衝突回避 ,  経路探索 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  実時間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： マルチロボット経路計画 ,  衝突型 ,  衝突回避 ,  D*ライト ,  人工的に変換不能な頂点

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 人工 ,  頂点 ,  マルチ ,  ロボット ,  衝突回避 ,  優先 ,  計画 ,  アルゴリズム