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J-GLOBAL ID：202202245187361478   整理番号：22A0287077

磁気浮上平面位置決めシステムのロバスト追跡のための凸パラメタリゼーションと最適化【JST・京大機械翻訳】

Convex Parameterization and Optimization for Robust Tracking of a Magnetically Levitated Planar Positioning System

著者 (6件)： Ma Jun (Robotics and Autonomous Systems Thrust, Systems Hub, The Hong Kong University of Science and Technology, Guangzhou, ChinaDepartment of Electronic and Computer Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology, Clear Water Bay, Kowloon, Hong Kong SAR, China) ,  Cheng Zilong (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore, Singapore) ,  Zhu Haiyue (Singapore Institute of Manufacturing Technology, Singapore, Singapore) ,  Li Xiaocong (School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA, USA) ,  Tomizuka Masayoshi (Department of Mechanical Engineering, University of California at Berkeley, Berkeley, CA, USA) ,  Lee Tong Heng (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 69  号： 4  ページ： 3798-3809  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 磁気浮上位置決め技術は,その極めて魅力的な特徴のために,かなりの研究努力と専用の注目を引きつけてきた。この技術は,高精度,非接触,塵埃/潤滑剤フリー,多軸,および大ストローク位置決めを提供する。本論文では,特定のS曲線参照軌道のための多軸磁気浮上(磁気浮上)平面位置決めシステムの正確で滑らかな追跡問題に焦点を当てた。浮遊特性と多軸カップリングは,システムダイナミックスの正確な同定を困難にし,高性能制御システムの設計に挑戦をもたらす。ここでは,追跡タスクを,フィードフォワード制御器と所定のスパース性パターンを有するロバスト安定化フィードバックコントローラから成る2自由度(DoF)コントローラによって達成した。本論文で提案した手法はH_∞制御器定式化と適切に確立された凸内部近似の基礎を利用する。特に,所定の構造制約を持つロバスト安定化制御装置の部分集合をパラメータ空間で特徴付け,その結果,再定式化凸最適化問題をいくつかの強力な数値アルゴリズムとソルバによって容易に解くことができた。このアプローチにより,パラメトリック不確実性の存在にもかかわらず,全体システムのロバスト安定性を満足なシステム性能で保証した。さらに,実験結果は,提案した方法の有効性を明確に実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *最適化 ,  潤滑剤 ,  塵埃 ,  近似法 ,  システムダイナミックス ,  *磁気浮上 ,  自由度 ,  定式化 ,  制約条件 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： スパース性 ,  ソルバ ,  凸最適化問題 ,  数値アルゴリズム ,  *位置決めシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 磁気浮上 ,  位置決めシステム ,  ロバスト ,  追跡 ,  凸 ,  パラメタリゼーション ,  最適化