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J-GLOBAL ID：202202245828928455   整理番号：22A0958688

ORB-TEDM:ORB三角測量推定と深さ測定を融合するRGB-D SLAMアプローチ【JST・京大機械翻訳】

ORB-TEDM: An RGB-D SLAM Approach Fusing ORB Triangulation Estimates and Depth Measurements

著者 (4件)： Yuan Jing (College of Artificial Intelligence and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Zhu Shuhao (College of Artificial Intelligence and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Tang Kaitao (College of Artificial Intelligence and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China) ,  Sun Qinxuan (College of Artificial Intelligence and the Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 71  ページ： ROMBUNNO.5006315.1-15  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来のRGB-D同時位置確認とマッピング(SLAM)システムにおける特徴点の3-D位置推定を,深さ測定によって直接得た。しかし,特徴点の三角形分割によって提供される利用可能な情報には含まれていない。本論文では,ORB-TEDMと呼ばれるORB特徴の三角測量推定と深さ測定の融合により,ORB-SLAM2システムに基づく新しいRGB-D SLAM手法を提案した。特に,共分散伝搬と陰的識別を用いて,ORB-SLAM2システムのための閉形式で,カメラの姿勢推定とORB特徴の三角形分割の両方の不確実性を厳密に計算した。一方,RGB-Dカメラからの深さ測定により得られた各マップ点の3D位置推定に対して不確実性を評価した。次に,深さ測定からの三角形分割結果と位置推定を共分散交差(CI)フィルタとさらに融合し,より正確で一貫したマップを生成した。さらに,地図ポイントとキーフレームのより柔軟な選択政策を,不確実性評価結果に基づいて設計した。結果として,より正確でロバストなRGB-D SLAMシステムを達成できる。カメラ姿勢と特徴点の推定に関する不確実性に対する得られた閉形式解は,アクティブSLAMとマルチセンサSLAMのようなORB-SLAMフレームワークのさらなる開発を容易にすることができることを指摘した。公開データセットと実世界環境における実験結果を示し,提案した方法の有効性を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  方程式 ,  推定 ,  不確実性 ,  特性 ,  *三角測量 ,  共分散 ,  三次元 ,  ロバスト性 ,  三角形分割
準シソーラス用語： キーフレーム ,  姿勢推定 ,  位置推定 ,  閉形式 ,  閉形式解 ,  RGB-Dカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 波形,周波数,波長,位相の計測法・機器  (AD07040Y) ,  その他の固体デバイス  (NC03150A) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  スペクトル計測及びスペクトロメータ  (AD08030U) ,  振動の励起・発生・測定  (BB02030Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 三角測量 ,  推定 ,  融合 ,  RGB-D ,  SLAM