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J-GLOBAL ID：202202246260574321   整理番号：22A1181022

フレキシブルジョイント宇宙マニピュレータのための軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Generation for Flexible-Joint Space Manipulators

著者 (2件)： Carabis David S. (1Department of Mechanical, Aerospace, and Nuclear Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, NY, United States) ,  Wen John T. (2Department of Electrical, Computer, and Systems Engineering, Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, NY, United States)
資料名： Frontiers in Robotics and AI (Web)  (Frontiers in Robotics and AI (Web))
巻： 9  ページ： 687595  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7099A  ISSN： 2296-9144  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙マニピュレータアームは,しばしば有意な関節柔軟性と限られた運動トルクを示す。衛星保存と大型構造組立を含む将来の宇宙ミッションは,これらの限界を強調する大規模な物体の操作を含む可能性がある。現在,宇宙飛行士は,問題に従って振動と軌道を緩和するために,視覚フィードバック軌道を使用する。軌道と地球の間の大きな時間遅れは,これらの条件で地上遠隔操作を困難にするので,宇宙における宇宙飛行資源要求を除去して,ロボット能力を拡大するために,より自律的な操作を考慮しなければならない。したがって,自律システムのための軌道計画は,貧弱な軌道追跡性能を防ぐために考慮されなければならない。全軌道時間を最小化しながら,可撓性継手宇宙マニピュレータのための関節速度,モータトルク,およびベース作動に関する制約を組み込んだモデルベースの軌道生成方法論を提供した。完全空間計算機シミュレーション結果と空気軸受テーブル上の単一継手ロボットによる物理的実験結果は,著者らの方法論の有効性を示す。Copyright 2022 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衛星 ,  計算機シミュレーション ,  計画 ,  ロボット ,  継手【接合】 ,  トルク ,  宇宙飛行 ,  地球 ,  自律系 ,  宇宙飛行士 ,  *宇宙空間 ,  宇宙ロボット ,  *宇宙マニピュレータ
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  *軌道生成 ,  視覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 宇宙ロボット ,  フレキシブル関節アーム ,  軌道生成 ,  マニピュレーション ,  自由飛行ベース

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (42件)：

• AlbertsT. E., XiaH., ChenY. (1992). Dynamic Analysis to Evaluate Viscoelastic Passive Damping Augmentation for the Space Shuttle Remote Manipulator System. ASME J. Dyn. Syst. Meas. Control. 114, 468-475. doi: 10.1115/1.2897370
• BayardD. S. (1993). Statistical Plant Set Estimation Using Schroeder-phased Multisinusoidal Input Design. Appl. Maths. Comput. 58, 169-198. doi: 10.1016/0096-3003(93)90135-2
• BellE. (2020). Nasa Space Science Data Coordinated Archive. NASA. https://nssdc.gsfc.nasa.gov/nmc/spacecraft/display.action?id=2007-006A, https://nssdc.gsfc.nasa.gov/nmc/spacecraft/display.action?id=2007-006C (Accessed Mar 5, 2020). doi: 10.1016/0096-3003(93)90135-2
• BobrowJ. E., DubowskyS., GibsonJ. S. (1985). Time-optimal Control of Robotic Manipulators along Specified Paths. Int. J. Robotics Res. 4, 3-17. doi: 10.1177/027836498500400301
• CarabisD. (2020). Robotic Manipulation of Massive Objects in Space. Troy, NY, USA: Rensselaer Polytechnic Institute. Ph.D. thesis, Dept. Mech. Aerosp. Nucl. Eng. doi: 10.1177/027836498500400301

タイトルに関連する用語 (3件)： ジョイント ,  宇宙マニピュレータ ,  軌道生成