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J-GLOBAL ID：202202247036372105   整理番号：22A0995679

レーザレーダに基づく検査ロボット制御と位置決め【JST・京大機械翻訳】

Control and positioning of inspection robot based on LiDAR

著者 (4件)： Wang Pengcheng (青島大学自動化学院,山東青島266071) ,  Xu Shixu (青島大学自動化学院,山東青島266071) ,  Geng Yanlong (青島大学自動化学院,山東青島266071) ,  Zhang Zhiyong (青島卷烟厂,山東青島266101)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 41  号： 1  ページ： 110-113  発行年： 2022年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ある工場の地溝ケーブルは生産電力供給の任務を担い、安全を保証するため、ケーブル温度をよく巡る必要がある。レーザレーダ(LiDAR)に基づく検査ロボットナビゲーションシステムを設計し,自律的マッピングと位置決め航法アルゴリズムを研究した。ロボットは,レーザレーダ走査周辺環境を用いて点雲データを生成し,Hough変換アルゴリズムおよび最小二乗法アルゴリズムを用いて,レーダ点雲データを合成して,環境マップモデルを確立した。拡張Kalmanフィルタ(EKF)アルゴリズムを,点雲データおよび姿勢データと組み合わせて,リアルタイム位置決めおよび予測傾向に適用し,そして,モデル予測制御(MPC)アルゴリズムと比較した。実験結果は,EKFアルゴリズムの予測精度が高く,ロボット位置決めナビゲーションの要求を満たし,その性能がMPCアルゴリズムより優れていることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最小二乗法 ,  *LIDAR ,  *レーダ ,  *ロボット ,  航法 ,  航法装置 ,  ケーブル ,  精度 ,  地溝 ,  モデル ,  Kalmanフィルタ ,  Hough変換 ,  *検査ロボット
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  環境地図 ,  予測精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： レーザレーダ ,  検査 ,  ロボット制御