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J-GLOBAL ID：202202247171437281   整理番号：22A0569199

MMWレーダと単眼視の融合による人間追従ロボットのための新しい追跡システム【JST・京大機械翻訳】

A novel tracking system for human following robots with fusion of MMW radar and monocular vision

著者 (3件)： Zhu Yipeng (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, China) ,  Wang Tao (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, China) ,  Zhu Shiqiang (Ocean College, Zhejiang University, Zhoushan, China and Zhejiang Lab, Hangzhou, China)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 49  号： 1  ページ： 120-131  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:本論文では,人間追跡ロボットのためのロバストな人追跡法を開発することを目的とする。追跡システムは,認識のためにミリ波(MMW)レーダと単眼カメラのマルチモーダル融合結果を採用する。提案トラッキングシステムを用いて,人間追従ロボットのプロトタイプを開発し,評価した。設計/方法論/アプローチ:角分解能によって制限され,MMWレーダからの点雲は,人間検出の特徴を形成するためにあまりにまばらである。単眼カメラは物体に対する意味情報を提供できるが,空間位置を提供できない。2つのセンサーの相補性を考慮して,マルチモーダルデータ組合せに基づくセンサ融合アルゴリズムを提案し,挑戦的な条件の下でターゲット人を同定し,局所化した。さらに,閉ループコントローラをロボットのために設計して,期待距離を有する目標人を追跡した。結果:異なる環境下での一連の実験を行い,融合ベースの追跡法を検証した。実験結果は,平均追跡誤差が約0.1mであることを示した。また,ロボットは,異なる状況を扱い,短期干渉を克服し,連続的に追跡し,そして,目標者を追跡することができることも分かった。オリジナル/価値:本論文は,MMWレーダとカメラの融合によるロバスト追跡システムを提案した。オクルージョンや重複のような干渉は,レーダからの速度情報の助けでよく扱われる。他の最先端の計画と比較して,センサ融合法は費用対効果が高く,人々の付加的タグを必要としない。その安定した性能は,人間追従ロボットにおいて良い応用展望を示した。Copyright 2022 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  干渉 ,  *レーダ ,  法規 ,  *ロボット ,  *トラッキング装置 ,  EHF波 ,  相補性 ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  オクルージョン
準シソーラス用語： *単眼視 ,  単眼カメラ ,  *追従ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 移動ロボット ,  センサフュージョン ,  自律ロボット ,  人間の追跡 ,  ロボットセンシングシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： レーダ ,  単眼視 ,  融合 ,  人間 ,  追従ロボット ,  追跡システム