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J-GLOBAL ID：202202247323338340   整理番号：22A1085579

カスケードNTSM-PID制御法による4輪独立駆動スキッド操舵ロボットの経路追跡【JST・京大機械翻訳】

Path Tracking of a Four-Wheel Independently Driven Skid Steer Robotic Vehicle Through a Cascaded NTSM-PID Control Method

著者 (6件)： Xiong Rui (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Li Lijing (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Zhang Chunxi (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Ma Kun (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Yi Xiaosu (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Zeng Huasong (Institute of Optics and Electronics Technology, School of Instrumentation Science and Opto-Electronics Engineering, Beihang University, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 71  ページ： ROMBUNNO.7502311.1-11  発行年： 2022年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 4輪独立駆動スキードステアロボット車両(IDSRVs)は多くの分野で広く適用されている。しかし,小さなサイズと低い電力消費によって制限されて,多くのセンサと高性能プロセッサは4輪IDSSRVに装備できず,それは経路追跡をより複雑にする。非特異端末スライディングモード(NTSM)は,その強いロバスト性,高速収束,および低い複雑性のため,小型ロボット車両のための良い選択である。しかし,NTSMの性能は,4輪IDSSRVがステアリング装置を持たないので,車両重量と道路摩擦によって容易に影響を受け,その駆動挙動は,車輪-地相互作用に基づく4つの車輪の速度を調整することによって完了する。さらに,モータの出力差に起因する小さな不安定性は,車両に余分のトルクをもたらし,最終的にNTSM制御器のトラッキング偏差をもたらす。これらの問題を解決するために,4輪IDSSRVの動的モデルを最初に解析した。続いて,カスケード型NTSM-比例四角形積分微分(PID)法を提案して,その中で,横滑り角を補償することに基づく変換関数を,センサとプロセッサの限界によって,反外乱と追跡精度のNTSM制御装置性能を改良するために上げる,そして,モータ出力誤差と車両ヨー誤差を同時に最適化する共同PID制御装置を,モータ出力の不均衡を除去して,NTSM制御装置の偏差を減少するために設計した。最後に,比較実験を行い,結果は,動的モデル予測制御(MPC)法と比較して,追跡誤差を約80%削減し,追跡誤差を純NTSM法と比較して30%以上低減することにより,提案した方法の利点を強調した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  収束 ,  相互作用 ,  *ロボット ,  トルク ,  道路 ,  操舵装置 ,  電力消費 ,  微分 ,  ダイナミックモデル ,  *制御方式 ,  *スキッド ,  端末装置 ,  演算プロセッサ ,  ロバスト性

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： カスケード ,  PID制御 ,  スキッド ,  操舵 ,  ロボット ,  経路追跡