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J-GLOBAL ID：202202247543371898   整理番号：22A0960393

変化する地形上の電動義足歩行:実時間力センシングによるモデル依存制御【JST・京大機械翻訳】

Powered Prosthesis Locomotion on Varying Terrains: Model-Dependent Control With Real-Time Force Sensing

著者 (3件)： Gehlhar Rachel (Department of Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology, Pasadena, CA, USA) ,  Yang Je-han (Department of Electrical Engineering, California Institute of Technology, Pasadena, CA, USA) ,  Ames Aaron D. (Department of Mechanical and Civil Engineering, California Institute of Technology, Pasadena, CA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 5151-5158  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下肢補綴装着者は,非切断者よりも転倒しやすい。電力供給補綴は,受動補綴のこの不安定性を減らすことができる。実践においてより安定であることを示したが,動力補綴は,一般に,安定性の正式な保証を欠き,発見的チューニングに依存するモデル独立制御方法を使用する。最近の研究では,人工器官との人間相互作用力のみを必要とする,おそらく,これらの制御装置は,制御ループにおけるこれらの力のセンシングで実現されていない,一種のプロービング安定補綴コントローラの開発により,モデルベース補綴制御の限界の1つを克服した。本研究は,人間と人工器官と地上での界面でのループオンボードリアルタイム力センシングを使用する最初のモデル依存人工膝関節コントローラを実現する。結果は,様々な地形タイプで人間-補綴歩行を可能にする間,安定性を保証する最適化ベースの制御方法論である。実験結果は,この力ベースの制御装置が,力センサを使用しない類似の制御装置を凌駕し,4つの地形タイプにわたる追跡を改善することを実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 安定性 ,  界面 ,  検出 ,  最適化 ,  人工臓器 ,  制御装置 ,  制御 ,  同調 ,  制御方式 ,  *モデル ,  不安定性 ,  補綴 ,  電力供給
準シソーラス用語： モデルベース ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： リモートセンシング一般  (AD04000L) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地形 ,  義足歩行 ,  実時間 ,  センシング ,  モデル