文献

J-GLOBAL ID：202202247768304964   整理番号：22A0781214

静的重力安定性を考慮したモジュラ球状ロボットの適応フロー計画【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Flow Planning of Modular Spherical Robot Considering Static Gravity Stability

著者 (2件)： Luo Haobo (School of Science and Engineering, Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China) ,  Lam Tin Lun (School of Science and Engineering, Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 4228-4235  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モジュラーロボットは,独特の障害物交差法,流れを有する。フローは,モジュール間の接続関係,すなわち再構成を絶えず変えることにより実現される。既存の流れ計画法は,障害物への適応における静的安定性を考慮していない。本レターでは,スケーラビリティ,適応性,および静的重力安定性を有するフロー計画法を提案した。静的重力安定性の基準は,次の2つの革新を通して常に満足される。最初に,流れプロセスにおける各ターゲット構成を,vineのような障害物を把握するために設計した。第2に,運動計画において,各モジュールは障害物または固定モジュールとの接触を維持し,構成の支持多角形を最大化する。その上,接続計画による簡易経路出力とメッシュモデルに基づく正確な計算は,フロー計画法のスケーラビリティと適応性を実現する。シミュレーションでは,様々な障害物に対する適応性と静的重力安定性のマージンを評価した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *重力 ,  適応 ,  適応性 ,  再構成 ,  過程
準シソーラス用語： メッシュモデル ,  運動計画 ,  モジュール型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 重力 ,  安定性 ,  球状ロボット ,  適応 ,  フロー ,  計画