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J-GLOBAL ID：202202248644312812   整理番号：22A0959598

ハンドジェスチャと改善された把持品質と多様性の間の直接遷移のための埋め込みソフトセンサを有する3D印刷ソフトロボットハンド【JST・京大機械翻訳】

A 3D Printed Soft Robotic Hand With Embedded Soft Sensors for Direct Transition Between Hand Gestures and Improved Grasping Quality and Diversity

著者 (3件)： Zhou Hao (ARC Centre of Excellence for Electromaterials Science, Applied Mechatronics and Biomedical Engineering Research (AMBER) Group, School of Mechanical, Materials, Mechatronic, and Biomedical Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia) ,  Tawk Charbel (ARC Centre of Excellence for Electromaterials Science, Applied Mechatronics and Biomedical Engineering Research (AMBER) Group, School of Mechanical, Materials, Mechatronic, and Biomedical Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia) ,  Alici Gursel (ARC Centre of Excellence for Electromaterials Science, Applied Mechatronics and Biomedical Engineering Research (AMBER) Group, School of Mechanical, Materials, Mechatronic, and Biomedical Engineering, University of Wollongong, Wollongong, NSW, Australia)
資料名： IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering  (IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering)
巻： 30  ページ： 550-558  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0560A  ISSN： 1534-4320  CODEN： ITNSB3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,人工的な応用を意図した埋め込みソフトセンサを有する3次元(3D)印刷ソフトロボットハンドを設計し,新世代の筋電制御システム,例えばパターン認識制御と同時比例制御で効率的に操作するために開発した。全手(’ACES-V2′’)の機械的構造を,低コストおよびオープンソース3Dプリンタを用いてモノリシック構造として製作した。それは,手に埋め込んだセンサの追加に必要な後処理を最小化する。これらは,ローコスト,低重量(313グラム),および擬人的外観を特徴とするロボットハンドにとって大きな利点である。指に加えられたソフト位置センサを用いて,指の位置は手の自己衝突を避けるためにモニターできる。さらに,ロボット補綴手は,1種類のジェスチャからもう1型に切り替えるとき,中立完全開放位置に戻る従来の方法を除去することができる。これにより,手のジェスチャー間の遷移は,より高速で,より効率的で,より直感的になる。さらに,各指の初期接触検出は,把持の安定性と品質を改善するために,マルチフィンガー把持,例えば三脚把持と電力把持のプレシェーピングのために達成される。異なるジェスチャの組合せは,複数のオブジェクトを同時に分離して,実行するために,多段把持を実行することができる。それは,手の機敏さと把持多様性を潜在的に強化することができる。手のジェスチャーと改善された把持品質と多様性の間の直接遷移を提供することは,本研究の主要な貢献である。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： パターン認識 ,  *印刷 ,  電力 ,  *ロボット ,  制御系 ,  一体構造 ,  後処理 ,  手指 ,  センサ ,  三次元 ,  位置センサ ,  補綴 ,  3Dプリンタ
準シソーラス用語： *身振り ,  オープンソース , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (9件)： ハンドジェスチャ ,  把持 ,  多様性 ,  直接遷移 ,  埋め込み ,  ソフトセンサ ,  3D印刷 ,  ソフト ,  ロボットハンド