モデルパラメータ推定による疎結合統合航法システムとCANバスデータを使用した縦動力学に基づく地上車両の質量推定【JST・京大機械翻訳】

Jensen Kenneth M.; Santos Ilmar F.; Clemmensen Line K.H.; Theodorsen Soren; Corstens Harry J.P.

文献

J-GLOBAL ID：202202249387173825 整理番号：22A0924055

モデルパラメータ推定による疎結合統合航法システムとCANバスデータを使用した縦動力学に基づく地上車両の質量推定【JST・京大機械翻訳】

Mass estimation of ground vehicles based on longitudinal dynamics using loosely coupled integrated navigation system and CAN-bus data with model parameter estimation

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資料名：
巻： 171 ページ： Null 発行年： 2022年
JST資料番号： T0514A ISSN： 0888-3270 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

本研究では,オンボード診断(OBD-II)能力を備えた地上車両の質量の実時間推定を検討した。質量は,6軸慣性測定ユニット(IMU),OBD-IIデータ,およびグローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)位置からのデータを用いた車両縦方向動力学に基づいて,再帰的最小二乗フィルタで推定した。車両速度,エンジン速度,およびエンジン負荷を含むコントローラエリアネットワーク(CANバス)からの基本的なOBD-IIパラメータのみを用いた。これは,提示した研究の広い適用性を確実にする。IMUデータ,OBD-II車両速度,およびGNSS位置の緩い結合融合を,車両状態推定のために使用した。車両ピッチ角から道路グレードを推定し,エンジンと車両速度の比率から電流歯車を予測し,エンジントルクをパラメータとしてエンジン速度と負荷による線形回帰から推定した。既知の車両質量を仮定して,車両縦方向力学から推定したエンジントルクを用いて回帰を行った。エンジントルクとOBD-IIエンジン負荷の間の線形相関を利用して,エンジントルク回帰からモデルパラメータを推定した。また,駆動データからの車両歯車比値の自動推定法を提案した。結果は,パラメータ推定のための初期訓練フェーズによる2相アプローチであり,次に,車両質量を推定できる操作段階が続く。方法は,現代の自動車からのデータを使用して検証した。パラメータおよび回帰係数を,単一試験駆動から最初に推定した。車両質量は,車両負荷,タイヤ圧力,および窓開口を変えて,異なる条件下で1600km以上の運転から成る85kmの試験ルートで18の駆動からのデータを使って推定した。適合モデルパラメータを用いて,このモデルは,一般に,実際の±5%以内で質量を推定することができる。タイヤ圧力および窓開口の変化は,推定質量に対して有意な効果を示さなかった。テストドライブ中の環境風は,より高い速度における推定における不確実性の重要な源を示すように見える。環境風の補償のための方法を研究するべきである。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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電子航法一般

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