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J-GLOBAL ID：202202249419937199   整理番号：22A0914417

コンプライアンス可能指歩行とマルチモーダル計画による複雑なインハンドマニピュレーション【JST・京大機械翻訳】

Complex In-Hand Manipulation Via Compliance-Enabled Finger Gaiting and Multi-Modal Planning

著者 (5件)： Morgan Andrew S. (Department of Mechanical Engineering and Materials Science, Yale University, New Haven, CT, USA) ,  Hang Kaiyu (Department of Computer Science, Rice University, Houston, TX, USA) ,  Wen Bowen (Department of Computer Science, Rutgers University, Piscataway, NJ, USA) ,  Bekris Kostas (Department of Computer Science, Rutgers University, Piscataway, NJ, USA) ,  Dollar Aaron M. (Department of Mechanical Engineering and Materials Science, Yale University, New Haven, CT, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 4821-4828  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動が手の運動学トポロジーに従うので,操作中の物体に固定するのは,潜在的作業空間サイズを制限する。指歩行はそのような拘束を軽減する一つの方法である。それは,異なるマニピュレーションマニフォールド上で動作するように,自由に破壊され,再生できる。しかし,この能力は,伝統的に実現が困難か不可能であった。指歩行システムは,接触スイッチング中の安定性を維持しながら,物体に対する力と制御を同時に計画しなければならない。このレターは,システムコンプライアンスを利用して従来の要求を軽減し,安定した把持を維持しながら,手をより容易に切り替えることを可能にした。提案手法では,触覚センサや関節エンコーダを欠いている,コンプライアントの直交安全モードを介して動作する操作プランナーを開発することにより,重力に対する把持物体の完全SO(3)指歩行制御を達成した。操作の間,低待ち時間6D姿勢オブジェクトトラッカーは,視覚を通してフィードバックを提供し,プランナーが軌道偏差から適応的に回復するようにその計画をオンラインで更新することを可能にする。この方法の有効性を,実ロボット上の凸と非凸物体の両方を操作することにより示した。そのロバスト性を摂動排除と長い軌道目標によって評価した。著者の知る限りでは,これは,指の歩行とサポート表面なしで,手作業中の物体の完全なSO(3)制御を自律的に達成した最初の研究であり,真のロボットハンド操作能力を実現するための貴重なステップを明らかにする。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  視覚 ,  重力 ,  作業空間 ,  ロボット ,  *コンプライアンス ,  符号器 ,  待ち時間 ,  回線接続 ,  *多モード ,  直交性 ,  摂動 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *マニピュレーション ,  歩行制御 ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： コンプライアンス ,  指 ,  歩行 ,  マルチモーダル ,  計画