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J-GLOBAL ID：202202249557040520   整理番号：22A0862854

拮抗対配置における薄いMcKibben筋肉の制御【JST・京大機械翻訳】

Control of Thin McKibben Muscles in an Antagonistic Pair Configuration

著者 (6件)： Hafidz Muhamad Hazwan Abdul (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Johor Bahru, Malaysia) ,  Norsahperi Nor Mohd Haziq (Department of Electrical and Electronics Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Putra Malaysia, Seri Kembangan, Malaysia) ,  Soon Hong Win (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Johor Bahru, Malaysia) ,  Jamaludin Mohd Najeb (Sports Innovation and Technology Centre, Institute Human Centered Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Johor Bahru, Malaysia) ,  Faudzi Ahmad Athif Mohd (School of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Teknologi Malaysia, Johor Bahru, Malaysia) ,  Faudzi Ahmad Athif Mohd (Centre for Artificial Intelligence and Robotics, Universiti Teknologi Malaysia, Johor Bahru, Malaysia)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 834  ページ： 155-163  発行年： 2022年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,拮抗対構成における薄いMcKibben筋肉(TMM)に対する拮抗比例積分(API)制御戦略を提案した。本研究は,中手指節(MCP)関節でヒト指を模倣するTMMプラットフォーム上の拮抗対集合におけるTMMsに対するモデル独立制御戦略を探索することを意図する。セットポイント追跡は,円滑な追跡を提供するために,筋肉-腱スラックによるデッドゾーンを除去し,屈曲と伸展筋のスイッチングのためのモードセレクタを用いて達成される。提案した方法の有効性を試験するために,TMMプラットフォーム上で実験を行い,ステップと正弦波入力信号を注入した。実施した実験は,API制御方式を実行することによって,TMMプラットフォームが高精度と高速上昇時間を作り出すことができることを示した。制御法は,拮抗筋作動を必要とする他のTMM応用に非常に有用である。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 選別器 ,  曲げ ,  *筋肉 ,  制御 ,  正弦波 ,  ヒト ,  制御方式 ,  有効性
準シソーラス用語： 伸展 ,  高精度 ,  拮抗筋 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 薄いMcKibben筋肉 ,  拮抗筋制御 ,  ソフトアクチュエータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (2件)： 拮抗 ,  筋肉