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J-GLOBAL ID：202202250539518582   整理番号：22A1038012

位置情報と指数の局所積に基づく協調ロボットのキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Calibration of Collaborative Robots Based on Position Information and Local Product of Exponentials

著者 (4件)： Gao Guanbin (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650500, China) ,  Gao Yangtao (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650500, China) ,  Liu Fei (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650500, China) ,  Na Jing (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650500, China)
資料名： Journal of Sensors (Web)  (Journal of Sensors (Web))
巻： 2022  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： U7792A  ISSN： 1687-725X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 協調ロボットの位置決め精度を改善するために,協調ロボットのための新しいモデリングとキャリブレーション法を,位置情報と指数の修正局所積(LPoE)に基づいて提案した。運動学誤差モデルを微分変換を通して運動学モデルから導き出した。同定するのが難しい誤差モデルの高い冗長性と複雑性の問題を解決するために,運動学パラメータの誤差はすべて局所座標系の初期位置と姿勢マトリックスに転送され,それは誤差モデルを単純化し,同定計算の速度と精度を改善する。しかし,単純化誤差モデルは,実際には取得するのが非常に難しい姿勢データを必要とする。この理由のために,位置誤差を運動学モデルから分離して,位置データに基づく誤差モデルを確立した。次に,位置データに基づく協調ロボットの運動学キャリブレーション法を提案し,測定プロセスを単純化し,キャリブレーションの効率を改善した。この方法の有効性を,6自由度協調ロボットに関するシミュレーションと実験により検証した。Copyright 2022 Guanbin Gao et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  誤差 ,  簡素化 ,  冗長性 ,  *ロボット ,  キャリブレーション ,  精度 ,  微分 ,  モデル ,  自由度 ,  パラメータ ,  同定 ,  *位置情報
準シソーラス用語： 複雑性 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• ISO, TS 15066: 2016: Robots and robotic devices-Collaborative robots, International Organization for Standardization, Geneva, Switzerland, 2016.
• L. Fu, R. Wu, J. Zhao, "The evolution and enlightenment of safety specification of cooperative robots: ISO/TS 15066," Robot, vol. 39, no. 4, pp. 532-540, 2017.
• Q. Liu, A. Liu, W. Meng, Q. Ai, S. Q. Xie, "Hierarchical compliance control of a soft ankle rehabilitation robot actuated by pneumatic muscles," Frontiers in Neurorobotics, vol. 11, pp. 64, 2017.
• W. Liu, D. Chen, L. Zhang, "Trajectory generation and adjustment method for robot manipulators in human-robot collaboration," Robot, vol. 38, no. 4, pp. 504-512, 2016.
• X. Liu, F. Xie, J. Wang, "Current opportunities in the field of mechanisms in China," Journal of Mechanical Engineering, vol. 51, no. 13, pp. 2-12, 2015.

タイトルに関連する用語 (6件)： 位置情報 ,  指数 ,  積 ,  協調 ,  ロボット ,  キャリブレーション