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J-GLOBAL ID：202202250592297079   整理番号：22A0631381

ART-SLAM:正確な実時間6DoFライダーSLAM【JST・京大機械翻訳】

ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM

著者 (2件)： Frosi Matteo (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria of Politecnico di Milano, Milan, Italy) ,  Matteucci Matteo (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria of Politecnico di Milano, Milan, Italy)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 7  号： 2  ページ： 2692-2699  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地上車両による実時間6自由度姿勢推定は,自律運転や3Dマッピングのような多くの応用によりロボット工学における関連でよく研究されているトピックである。いくつかのシステムが既に存在するが,それらは正確でないか,あるいはリアルタイム設定で strみ出す。本レターでは,バッチおよびオンライン推定の両方のための高速,正確およびモジュール型LiDAR SLAMシステムを提案した。最初に,雑音除去と異常値除去を適用して,雑音を除去し,入力点雲のサイズを低減した。次に,フィルタリングされた雲を姿勢追跡に用い,事前追跡モジュールと床検出によって支援し,推定軌道を最適化した。g2o姿勢グラフを通して達成された効率的多段階ループ閉鎖と姿勢最適化は,提案したSLAMパイプラインの最終段階である。最先端のポイントクラウドベースの方法,LOAM,LeGO-LOAM,A-LOAM,LeGO-LOAM-BOR,LIO-SAMとHDLとのシステムの性能を比較し,提案したシステムが等しいかより良い精度を達成し,ループのない場合でも容易に処理できることを示した。比較は,KITTI(都市運転)とチリ(地下鉱山)データセットを用いて推定した軌道変位の評価を行う。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  雑音 ,  *時間 ,  *LIDAR ,  フィルタリング ,  精度 ,  都市 ,  チリ共和国 ,  自由度 ,  雑音除去
準シソーラス用語： 自律性 ,  ロボット工学 ,  姿勢推定 ,  実時間 ,  オンライン ,  三次元マッピング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  雑音一般  (ND04010J) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： ART ,  SLAM ,  実時間 ,  6DOF ,  ライダー