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J-GLOBAL ID：202202251081680101   整理番号：22A0103677

V-DOFに基づく半円筒足端を有する脚ロボットのLHDのための運動学補正アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Kinematics correction algorithm for the LHDS of a legged robot with semi-cylindrical foot end based on V-DOF

著者 (10件)： Ba Kai-xian (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Ba Kai-xian (Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control, Qinhuangdao 066004, China) ,  Song Yan-he (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Yu Bin (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Yu Bin (Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control, Qinhuangdao 066004, China) ,  Wang Chun-yu (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Li Hua-shun (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Zhang Jun-xiao (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Ma Guo-liang (School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China) ,  Ma Guo-liang (Key Laboratory of Bionic Engineering, Ministry of Education, Jilin University, 130022, China)
資料名： Mechanical Systems and Signal Processing  (Mechanical Systems and Signal Processing)
巻： 167  号： PB  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： T0514A  ISSN： 0888-3270  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚ロボットの半円筒足端は,複雑な環境におけるロボット運動に適し,最も一般的に使用される足端タイプである。しかし,その実際の接触点は,それがロボットをサポートし,その特定の構造により滑りするとき,軌道偏差をもたらすとき,理想的な接触点から逸脱する。ロボット足端の実際のと望ましい接触位置の間のこの偏差問題を解決するために,本研究は仮想自由度(V-DOF)に基づく半円筒足端を有する脚ロボットのための新しい運動学補正戦略を提案した。2つのサンプリングシステムを次のように研究した。最初に,足端が点と見なされるとき,前進および逆運動学解を導いた。次に,ロボット脚の根関節軌道偏差を解析し,ロボット体が接触面と異なる角度にあるとき,運動における足端の偏差値を得た。さらに,半円筒足端と接触表面の間の接線関係を考慮して,足端を接触表面に常に垂直である棒として考慮した。このように,V-DOFに基づく半円筒足端補正戦略を確立した。さらに,足端滑りが導かれるときの偏差曲線が,また,補正アルゴリズムが足端の滑りに適用されることが理論的に証明された。最後に,シミュレーションおよび実験検証のために,脚油圧駆動システム(LHDS)の共シミュレーションモデルと実験プラットフォームを用いた。結果は,脚ロボット体が接触表面によって異なる角度にあるとき,または足端が滑るとき,提案した戦略が効果的に根関節軌道偏差を減らすことができることを示した。上記の研究結果は,そのような型の足端を装備した任意のDOFを有する脚運動制御のための重要な参照と実験的基礎を提供することができる。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーションモデル ,  *ロボット ,  自由度 ,  油圧駆動 ,  運動制御
準シソーラス用語： 接触面 ,  逆運動学 ,  接触点 ,  実験検証 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 脚付きロボット ,  脚油圧駆動システム(LHDS) ,  半円筒足端 ,  運動学 ,  V-DOF ,  スリップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 半円筒 ,  足 ,  脚 ,  ロボット ,  LHD ,  運動学 ,  アルゴリズム