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J-GLOBAL ID：202202251487228878   整理番号：22A0696589

物理的相互作用を促進するための冗長性の利用【JST・京大機械翻訳】

Exploiting Redundancy to Facilitate Physical Interaction

著者 (4件)： Hermus James (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Lachner Johannes (Department of Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science, University of Twente, Enschede, The Netherlands) ,  Verdi David (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Hogan Neville (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 1  ページ： 599-615  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動学的に冗長なロボットの制御は,正確なモデルを必要とするヌル空間投影を用いてしばしばアプローチされ,計算的に困難である。人間は,それらのタスクを達成するのに必要なより多くの自由度を持つが,神経機械的制限を与え,生物学が正確なモデルまたは複雑な計算に依存するとは思えないようである。代替生物学的に触発されたアプローチは,機械的インピーダンスの組成を利用する。理論において,ヌル空間投影は,2つのタスクの間のあらゆるコンフリクトを除去する。対照的に,タスク空間インピーダンスと完全ランク関節空間インピーダンスの重ね合わせは,タスクコンフリクトを課す可能性がある。本研究は,無拘束運動と力強い物理的相互作用の間のインピーダンス重ね合わせによるヌル空間投影を比較した。実際には,それらの理論的違いにもかかわらず,ヌル空間投影機重み付け行列の実質的な影響は観察されなかった。ヌル空間投影とインピーダンス重合せの両方が測定可能なタスクコンフリクトをもたらすことを見出した。注目すべきことに,ヌル空間の次元が増加したとき,インピーダンス重合せはヌル空間投影に匹敵した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： インピーダンス ,  運動学 ,  *相互作用 ,  *冗長性 ,  ロボット ,  投影機 ,  計算 ,  束縛運動 ,  空間 ,  重合せ ,  自由度 ,  重みづけ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物理 ,  相互作用 ,  促進 ,  冗長性