文献

J-GLOBAL ID：202202251858086980   整理番号：22A0997584

四足ロボット片脚システムとそのジャンプコンプライアンス制御の検討【JST・京大機械翻訳】

Research on the Design and Jump Compliance Control of Single Leg System for a Quadruped Robot

著者 (3件)： Tao Hongwu (武漢理工大学机電工程学院,湖北武漢 430070) ,  Tan Yuegang (武漢理工大学机電工程学院,湖北武漢 430070) ,  Chen Jianwen (武漢理工大学机電工程学院,湖北武漢 430070)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
巻： 371  号： 1  ページ： 290-294  発行年： 2022年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四足ロボットの運動過程における着地衝撃力問題を解決するために,力インピーダンス制御に基づくコンプライアンス制御法を設計した。四足ロボットの単一脚システムの構造に基づいて,その運動学解析を実行し,速度Jacobi行列と力Jacobi行列を解いた。単脚システムを「質量-ばね-減衰」モデルに単純化し、単脚システムの跳躍運動特性を研究し、重心運動軌跡を計画した。インピーダンス制御の考えに基づいて,力インピーダンス制御法に基づく内部ループ制御装置と外部ループ制御装置を設計し,Adams-Simulink共同シミュレーションを用いて,跳躍運動における力に基づくインピーダンス制御方法のコンプライアンス効果を,ジャンプ運動シミュレーションを通して研究した。四足ロボット単脚実験プラットフォームを構築し、四足ロボット単脚システムに対して実験研究を行い、実験結果により、力に基づくインピーダンス制御はロボットのジャンプ運動において良好なコンプライアンス効果を有することが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  シミュレーション ,  簡素化 ,  *ロボット ,  *位置制御 ,  *コンプライアンス ,  重心 ,  モデル ,  Jacobi行列 ,  *力制御
準シソーラス用語： Simulink ,  衝撃力 ,  インピーダンス制御 ,  *コンプライアンス制御 ,  跳躍運動 ,  運動軌道 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 四足ロボット ,  片脚 ,  ジャンプ ,  コンプライアンス制御