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J-GLOBAL ID：202202253494222653   整理番号：22A1117580

深層強化学習による単眼視覚ベース自律飛行に向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards monocular vision-based autonomous flight through deep reinforcement learning

著者 (4件)： Kim Minwoo (Ulsan National Institute of Science and Technology (UNIST), Republic of Korea) ,  Kim Jongyun (Cranfield University, United Kingdom) ,  Jung Minjae (Ulsan National Institute of Science and Technology (UNIST), Republic of Korea) ,  Oh Hyondong (Ulsan National Institute of Science and Technology (UNIST), Republic of Korea)
資料名： Expert Systems with Applications  (Expert Systems with Applications)
巻： 198  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0178A  ISSN： 0957-4174  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,深い強化学習を用いた単眼カメラによる小型マルチロータドローンに対する障害物回避戦略を提案した。提案方法は,深さ推定とナビゲーション意思決定の2つのステップから成る。深さ推定ステップのために,畳込みニューラルネットワークに基づく事前訓練深さ推定アルゴリズムを使用した。ナビゲーション意思決定ステップにおいて,二重深いQネットワークを,よく設計された報酬関数を用いて採用した。ロボットオペレーティングシステムとガゼボシミュレーション環境を用いてネットワークを訓練した。提案した手法の性能とロバスト性を検証するために,種々の複雑な屋内環境においてParrot Bebop2ドローンを用いてシミュレーションと実験を行った。提案アルゴリズムは,テクスチャフリー壁,人々,およびボックスを有する狭い回廊に沿ってうまく移動することを示した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  *視覚 ,  意思決定 ,  推定 ,  ネットワーク ,  ニューラルネットワーク ,  無人機 ,  屋内環境 ,  廊下 ,  *単眼 ,  ロバスト性 ,  *強化学習
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  推定アルゴリズム ,  *自動飛行 ,  畳込みニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 障害物回避 ,  深さ推定 ,  視覚ベース ,  深層強化学習 ,  Q学習 ,  ナビゲーション意思決定

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 深層強化学習 ,  単眼 ,  視覚 ,  自律飛行