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J-GLOBAL ID：202202254487451810   整理番号：22A0389715

横方向曲げと座屈は生物学的およびロボット的ミミズ定着と移動を助ける【JST・京大機械翻訳】

Lateral bending and buckling aids biological and robotic earthworm anchoring and locomotion

著者 (7件)： Ozkan-Aydin Yasemin (Department of Electrical Engineering, University of Notre Dame, Notre Dame, IN, United States of America) ,  Liu Bangyuan (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, United States of America) ,  Ferrero Alexandra Carruthers (School of Physics, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, United States of America) ,  Seidel Max (School of Physics, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, United States of America) ,  Seidel Max (Department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University, Boston, MA, United States of America) ,  Hammond Frank L III (George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, United States of America) ,  Goldman Daniel I (School of Physics, Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, United States of America)
資料名： Bioinspiration & Biomimetics  (Bioinspiration & Biomimetics)
巻： 17  号： 1  ページ： 016001 (11pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2376A  ISSN： 1748-3182  CODEN： BBIICI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ミミズ(Lumbricus terrestris)は,軟,高柔軟性および伸張性体によって特性化され,ほとんどの陸上環境において,ロコモッティングが可能である。ミミズ移動の以前の研究は,縦および円形筋の制御収縮が,静水圧骨格の短縮/肥厚および薄化/延長の波を生じる,逆行性蠕動歩行の使用を中心にした。これらの波は,土壌と同様に地上で動物を推進できる。しかし,ワームは移動中の軸体屈曲から利益を得る。このような横方向曲げと座屈動力学は,フッキング/アンカリング(推進の提供),移動方向(障害物回避とターン発生),および蠕動運動が貧弱な性能をもたらす環境中のスネーク様の波状移動を発生させることにより,運動機能を助けることができる。著者らの知る限り,ミミズ体の横曲げと座屈は,まだ系統的に調査されていない。本研究では,拘束された環境内で,ワームは横方向の曲げと座屈を用いて,それらの本体を穴の壁に固定し,環境を捜すために先端(前方端)曲げを曲げることを観察した。この移動戦略は,拘束(アクリル管中)と地上不均一環境(剛体pegs)の両者におけるミミズのソフトボディエロボ物理モデルの性能を改善し,そこでは,現在の蠕動ロボットがテラダイナミック能力において比較的制限される。要約すると,横方向曲げと座屈は,多様な地形におけるミミズ移動の移動性を促進し,様々な環境を横断できる低コストソフトロボットデバイスの創造において重要な役割を果たすことができる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  *ロボット ,  静水圧 ,  柔軟性 ,  *ミミズ類 ,  蠕動 ,  増生 ,  キャラクタリゼーション ,  陸地 ,  障害物回避
準シソーラス用語： スネーク ,  運動機能 ,  物理モデル ,  移動性 ,  波状 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 横方向 ,  曲げ ,  座屈 ,  生物学 ,  ロボット ,  ミミズ ,  定着