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J-GLOBAL ID：202202255087657364   整理番号：22A1211052

インターデジタル静電ブレーキの制動力に関するモデリングと解析

Modeling and Analysis on Braking Force of Interdigital Electrostatic Brakes

著者 (3件)： WANG Haitao (Univ. Tokyo) ,  YOSHIMOTO Shunsuke (Univ. Tokyo) ,  YAMAMOTO Akio (Univ. Tokyo)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2022  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.J28  発行年： 2022年03月02日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・産業ロボットアームなどで使用されているブレーキ方式において,より簡素化して軽量化するために,平板型電極をインターデジタル電極に置換する検討を実施。
・インターデジタル電極は,制動性に寄与する縦方向の静電応力を直接発生させ,低摩擦で高制動力もあり,すべり距離や回転角度測定が可能な静電容量式エンコーダとしても作用。
・本稿では,静電ジャミングメカニズムにおけるパラメータ解析を行い,ANSYS Maxwellソフトを用いたFEM(有限要素法)シミュレーションにより,ブレーキング性能を評価。

シソーラス用語： ブレーキ ,  アクチュエータ ,  固体素子 ,  力 ,  *モデリング ,  ロボットアーム ,  電極 ,  制動 ,  制動性能 ,  符号器 ,  回転角 ,  有限要素法 ,  数値解析
準シソーラス用語： FEM【有限要素法】 ,  FEM解析 ,  FEモデリング ,  エンコーダ ,  *制動力【ブレーキ】 ,  静電アクチュエータ ,  *静電デバイス ,  静電気力 ,  電気ブレーキ

分類 (7件)： ブレーキ  (QB01050D) ,  ブレーキ装置  (QG03030K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の電気・電子部品  (NA05090R) ,  金属の機械的性質  (BL01022T) ,  伝動装置  (QB01070Z)

引用文献 (4件)：

• Y. Ohtani, T. Yoshimura, “Fuzzy control of a manipulator using an actuator and multi brakes. International Journal of Systems Science”, Vol. 26, No. 5, p. 1005, 1995.
• H. Karbasi, et, al., “Uni-drive modular robots with pulse width modulation control”, IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 2005, pp. 260-267, 2005.
• T. Wang, J. Zhang, et, al, “Electrostatic Layer Jamming Variable Stiffness for Soft Robotics”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 24, No. 2, pp. 424-433, 2019.
• G. Zhang and A. Yamamoto, “Position estimation of synchronous electrostatic film motors under pulse-voltage operation by using driving currents”, Sensors and Actuators, A: Physical, Vol. 332, Part 2, 113154, 2021

タイトルに関連する用語 (5件)： デジタル ,  ブレーキ ,  制動力 ,  モデリング ,  解析