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J-GLOBAL ID：202202255444109734   整理番号：22A0996005

非平坦地形における移動ロボットの安全経路計画【JST・京大機械翻訳】

Safe path planning of mobile robot in uneven terrain

著者 (3件)： Huang Zhiqing (北京工業大学信息学部,北京100124) ,  Li Dingxin (北京工業大学信息学部,北京100124) ,  Wang Qingwen (北京眸視科技有限公司,北京100085)
資料名： Kongzhi yu Juece  (Kongzhi yu Juece)
巻： 37  号： 2  ページ： 323-330  発行年： 2022年 
JST資料番号： C2107A  ISSN： 1001-0920  CODEN： KYJUEF  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 二重分解能2.5D階層格子マップに基づくSecureA*(SA*)経路計画方法を提案し、非平坦地形における移動ロボットの安全経路計画問題を解決した。最初に,2解像度2.5D階層格子マップを設計し,2解像度グリッドを用いて,環境中の障害物情報と高距離情報を蓄積し,地図の記憶空間を節約した。次に,移動ロボットの運動能力と組み合わせて,環境中の高度情報を拘束因子に変換し,移動ロボットのサイズを結合させ,移動ロボットから目標までの距離を適応因子として,A*アルゴリズムのコスト関数を導入した。移動ロボットの非平坦な地形下の経路は,その運動能力に合致する。最後に,シミュレーション結果により,3Dグリッドマップに基づく従来のA*アルゴリズムと比較して,提案スキームは,地図記憶空間を53.8%減少でき,そして,経路高さ標準偏差を,63.9%低減することができ,そして,非平坦地におけるロボットの安全性を,効果的に確保することができた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *安全性 ,  運動能力 ,  情報 ,  標準偏差 ,  *ロボット ,  分解能 ,  環境 ,  因子 ,  費用関数 ,  三次元 ,  *移動ロボット ,  *経路探索
準シソーラス用語： *平坦地 ,  A*アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 平坦地 ,  ロボット ,  経路計画