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J-GLOBAL ID：202202256030276569   整理番号：22A1086835

ファジィスライディングモード制御器を用いた自律差動駆動移動ロボットのLiDARベース軌道追跡【JST・京大機械翻訳】

LiDAR Based Trajectory-Tracking of an Autonomous Differential Drive Mobile Robot Using Fuzzy Sliding Mode Controller

著者 (2件)： Wu Hsiu-Ming (Department of Intelligent Automation Engineering, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan) ,  Zaman Muhammad Qomaruz (Graduate Institute of Manufacturing Technology, National Taipei University of Technology, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 33713-33722  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,提案したファジィスライディング制御(FSMC)を用いて,摩擦トルクの存在下で自律差動駆動移動ロボット(ADDMR)の軌道追跡を達成することを目指した。最初に,ADDMRの完全なモデルを,運動学,動的およびアクチュエータモデルを含めて確立した。次に,望ましい軌道を計画し,立方時間マッピングと組み合わせたBe’zier曲線により発生させた。モンテカルロ位置決め(MCL)技術とLiDAR点雲データを用いてADDMRの局所化を行った。続いて,提案したFSMCは,姿勢収束を漸近的に達成するためにファジー論理に基づいて推論された非線形スライディング表面を利用する。提案したFSMCの実現可能性とロバスト性を調べるために,シミュレーションと実験を異なる運転条件の下で行った。結果は,フィードバックにおけるLiDARデータを用いた提案したFSMCが摩擦トルクの存在下でも優れた制御性能をもたらすことを示した。また,シミュレーションと実験により,確立したADDMRモデルが実際のADDMRモデルに非常によく適合することを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モンテカルロ法 ,  運動学 ,  可制御性 ,  *追跡 ,  位置決め ,  モデル ,  アクチュエータ ,  *軌道 ,  *移動ロボット ,  ロバスト性 ,  ファジィ論理
準シソーラス用語： 自律性 ,  摩擦トルク ,  運転条件 ,  局在化 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ファジィ ,  スライディングモード制御器 ,  自律 ,  差動 ,  ロボット ,  LIDAR ,  軌道追跡