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J-GLOBAL ID：202202256139782477   整理番号：22A1036938

仮想ばね減衰モデルによる四足ロボット体外乱の抑制【JST・京大機械翻訳】

Suppression of Quadruped Robot Body Disturbance by Virtual Spring-Damping Model

著者 (5件)： He JingYe (Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Shao JunPeng (Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Gao BingWei (Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Miao BingYi (Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) ,  Shao Xuan (Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China)
資料名： Complexity  (Complexity)
巻： 2022  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2044A  ISSN： 1076-2787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 四足ロボットは,走行プロセスの間,自己および外部干渉を受ける。本論文では,四足ロボットの安定性を改善するために,運動学モデルと仮想モデルに基づく外乱抑制戦略を提案した。身体の全身運動学モデリングを通して,障害の原因を分析した。同時に,2つのスプリング減衰仮想要素を,体上に導入した。ばね減衰モデルによって発生する仮想力は,ロボットが移動するとき,CoM(質量中心)の変位と速度に従っている。ロボットのトルート歩行をシミュレートして,実験から得たデータを選別して,同じ条件の下でのスプリング減衰仮想要素の実験結果による比較曲線を描き,本論文で提案した方法は,体の動的安定性を維持する上で有意な効果を持ち,実際の軌道は理論的軌跡とは違わないことを証明した。Copyright 2022 JingYe He et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  *ばね ,  *ロボット ,  重心 ,  モデリング ,  *モデル ,  歩行 ,  動的安定性 ,  走行
準シソーラス用語： 全身運動 ,  *4足ロボット ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (38件)：

• M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, R. Playter, "BigDog, the rough-terrain quadruped robot," IFAC Proceedings Volumes, vol. 41, no. 2, 2008.
• Y. Li, B. Li, X. Rong, J. Meng, "Mechanical design and gait planning of a hydraulically actuated quadruped bionic robot," Shandong Daxue Xuebao, vol. 41, pp. 32-36, 2011.
• J. Meng, Y. Li, B. Li, "Bound gait controlling method of quadruped robot," Journal of Shandong University, vol. 45, pp. 28-34, 2015.
• B. Gao, J. Shao, G. Sun, "Structural design and gait planning of hydraulically actuated quadruped bionic robot," Chinese Journal of Mechanical Engineering, vol. 36, no. 5, pp. 421-430, 2015.
• X. Li, H. Gao, J. Li, Y. Wang, Y. Guo, "Hierarchically planning static gait for quadruped robot walking on rough terrain," Journal of Robotics, vol. 2019, pp. 12, 2019.

タイトルに関連する用語 (6件)： 仮想 ,  ばね ,  減衰 ,  モデル ,  四足ロボット ,  外乱