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J-GLOBAL ID：202202256936193596   整理番号：22A1086525

適応移動から予測行動選択へ 6脚歩行者のための認知制御【JST・京大機械翻訳】

From Adaptive Locomotion to Predictive Action Selection - Cognitive Control for a Six-Legged Walker

著者 (5件)： Schilling Malte (Machine Learning Group, Bielefeld University, Bielefeld, Germany) ,  Paskarbeit Jan (Institute of System Dynamics and Mechatronics, Bielefeld University of Applied Sciences, Bielefeld, Germany) ,  Ritter Helge (Neuroinformatics Group, Bielefeld University, Bielefeld, Germany) ,  Schneider Axel (Institute of System Dynamics and Mechatronics, Bielefeld University of Applied Sciences, Bielefeld, Germany) ,  Cruse Holk (Biological Cybernetics Group, Bielefeld University, Bielefeld, Germany)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 2  ページ： 666-682  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動物における移動は,様々な種類の摂動を扱うことができるので,適応行動のモデルを提供する。昆虫の仕事は,この進化した柔軟性が,様々な新しいアトラクタ状態を可能にするリカレントニューラルネットワークによって特性化できるモジュール構造から生じることを示唆する。短い時間スケールでのより低い制御レベル座標関節運動が,より長い時間スケールで,より高い水準は行動選択を扱う。歩行六脚ロボットへのそのような制御システムの実装は,不規則な地形や脚の喪失のような外乱を含む様々な歩行パターンを扱うことができた。ここでは,新しい挑戦的な状況を扱うことができる適応制御システムへの認知拡張を提案した。このアプローチは,モデルフリーコントローラが不安定な姿勢から回復できないときにトリガされる内部シミュレーションベースプランナーを利用する。接地した内部物体モデルを用い,内部シミュレーション,文脈から異なる解,およびこのように,実際のロボット上で実行される新しい計画を提案した。3つのシナリオにおいて,不確かな足跡を有する地形上の歩行に対するこの制御手法の実現可能性を実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御装置 ,  ロボット ,  制御系 ,  *歩行者 ,  制御方式 ,  柔軟性 ,  昆虫類 ,  モデル ,  *脚 ,  *歩行 ,  アトラクタ
準シソーラス用語： リカレントニューラルネットワーク ,  関節運動 ,  歩行パターン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 適応 ,  予測 ,  行動選択 ,  歩行 ,  認知制御