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J-GLOBAL ID：202202257240918404   整理番号：22A1086543

VIRAL-Fusion:視覚-慣性-ランギング-ライダーセンサフュージョンアプローチ【JST・京大機械翻訳】

VIRAL-Fusion: A Visual-Inertial-Ranging-Lidar Sensor Fusion Approach

著者 (6件)： Nguyen Thien-Minh (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Cao Muqing (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Yuan Shenghai (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Lyu Yang (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Nguyen Thien Hoang (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Xie Lihua (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 2  ページ： 958-977  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,カメラまたはライダーに基づくオンボード自己位置確認(OSL)法は,多くの重要な進展を達成した。しかし,低テクスチャ環境における推定ドリフトやロバスト性のようないくつかの問題は,OSL法に対する固有の課題のままである。一方,インフラストラクチャベースの方法は,一般的にこれらの問題を克服することができるが,しかし,いくつかの設置コストを犠牲にする。これは,これらの方法を効果的に組み合わせる方法の興味深い問題であり,任意の単一方法と比較して,長期整合性と柔軟性を有する局在化を達成する。この目的のために,無人航空機(UAV)の15D状態に対する包括的最適化ベース推定器,すなわち慣性測定ユニット(IMU),超広帯域(UWB)測距センサ,および多重搭載視覚慣性およびライダオドメトリーサブシステムの広範囲のセンサからのデータを融合する。本質的に,スライディングウィンドウを用いてロボット姿勢のシーケンスを定式化し,これらの姿勢間の相対回転と並進制約をIMU事前積分とOSL観測で観測し,一方,方位と位置はボディオフセットUWB範囲観測で結合させた。このスライディングウィンドウにおけるロボットの軌跡を推定するための最適化ベースアプローチを開発した。UAV飛行試験からの公開データセット,高忠実度グラフィカル物理シミュレーション,およびフィールド収集データに関する実験を含む多重シナリオにおける提案方式の性能を評価する。結果は,著者らの統合位置確認法がドリフト問題を効果的に解決し,一方,最小設置要求を繰り返すことを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  最適化 ,  *視覚 ,  *LIDAR ,  ロボット ,  飛行試験 ,  ドリフト ,  多重化 ,  無人機 ,  インフラストラクチャー ,  並進 ,  広帯域 ,  定式化 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： オドメトリ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 視覚 ,  慣性