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J-GLOBAL ID：202202257771311635   整理番号：22A0317196

自律車両の人間-車両共有制御のための運転者のNMS特性による簡略化動的モデル【JST・京大機械翻訳】

A simplified dynamic model with driver’s NMS characteristic for human-vehicle shared control of autonomous vehicle

著者 (5件)： Wu Huateng (School of Mechatronics and Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing, China) ,  Wei Hanbing (School of Mechatronics and Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing, China) ,  Liu Zheng (School of Mechatronics and Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing, China) ,  Liu Zheng (School of Engineering, Faculty of Applied Science, University of British Columbia Okanagan, Kelowna, BC, Canada) ,  Xu Jin (Chongqing Key Laboratory of “Human-Vehicle-Road” Cooperation & Safety for Mountain Complex Environment, Chongqing Jiaotong University, Chongqing, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering)
巻： 236  号： 1  ページ： 16-28  発行年： 2022年 
JST資料番号： H0947A  ISSN： 0954-4070  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 完全自律車両の大規模応用は短期で商業化するのが難しいので,人間-車両共有制御(HVSC)は有望な技術である。制御権限配分を実行し,運転者特性を観察するために,運転者の神経筋特性(NMS)による効率的なHVSC動的モデルを開発することが必須である。更なる研究のために,簡略化したHVSCダイナミックモデルをこの論文で提案する。このモデルは筋肉スピンドルフィードバックのような非臨界NMSパラメータを単純化し,それはストレッチ反射と固有特性のような本質的なNMS特性を保持しながら有意なフィードバック効果を持たない。モデルは,ドライバNMSモデルと2DOF車両モデルと結合したモデル予測制御装置(MPC)から成る。安定性をLyapunov安定性理論によって証明した。さらに,モデルの検証のために現場実験を行った。V-Boxは,ステアリング車輪角度とペダルストロークのような車両の状態信号を測定するために利用される。続いて,適応遺伝的アルゴリズム(AGA)を用いて,実験結果に基づくモデルパラメータを同定した。実験とモデル出力の比較は,提案モデルが運転者のNMS特性と車両動的パラメータを正確に表現できることを示した。本論文は,L3クラス自律車両のための制御権限配分のための理論的基礎として役立つであろう。Copyright IMechE 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *簡素化 ,  制御 ,  *運転者 ,  *ダイナミックモデル ,  臨界 ,  角度 ,  現場試験 ,  商業化 ,  予測制御
準シソーラス用語： パラメータ同定 ,  モデルパラメータ ,  モデル予測制御 ,  Lyapunov安定性 ,  神経筋 ,  車両モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 人間-車両共有制御 ,  自律車両 ,  NMS ,  パラメータ同定 ,  適応遺伝的アルゴリズム

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  人間 ,  共有制御 ,  簡略化 ,  動的モデル