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J-GLOBAL ID：202202257984526699   整理番号：22A0696580

MADER:マルチエージェントと動的環境における軌道プランナー【JST・京大機械翻訳】

MADER: Trajectory Planner in Multiagent and Dynamic Environments

著者 (2件)： Tordesillas Jesus (Aerospace Controls Laboratory, MIT, Cambridge, MA, USA) ,  How Jonathan P. (Aerospace Controls Laboratory, MIT, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 38  号： 1  ページ： 463-476  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,静的障害物,動的障害物,および他の計画エージェントを有する環境において,衝突フリー軌道を生成するUAVのための3D分散および非同期軌道プランナーであるMADERを提示した。他の動的障害物またはエージェントによるリアルタイム衝突回避は,軌道の各間隔の外部多面体表現を実行し,次に最適化問題における決定変数として多面体の各ペアを分離する平面を含む。MADERは,最近開発したMINVOベースを用いて,計画文献において広く使用されているBernsteinまたはBスプラインベースよりも,それぞれ,体積2.36および254.9倍の外部多面体表現を得た。分散および非同期アルゴリズムは,最適化における制約としてそれらの関与軌道を含むことによって他のエージェントに関して安全性を保証して,次に,衝突チェック-再検査方式を実行する。最後に,挑戦的なクラッタ環境における広範なシミュレーションは,飛行時間において33.9%の削減を示し,BernsteinおよびBスプラインベースと比較して,停止回数の88.8%の削減,集中手法よりも短い飛行距離,および同期分散手法よりも平均の短い全時間を示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  安全性 ,  最適化問題 ,  同期軌道 ,  環境 ,  多面体 ,  クラッタ ,  *軌道 ,  三次元 ,  *エージェント ,  衝突回避 ,  Bスプライン
準シソーラス用語： *プランナ ,  *マルチエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチエージェント ,  動的環境 ,  軌道 ,  プランナー