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J-GLOBAL ID：202202258020004940   整理番号：22A0917205

オプティカルフローベースの場所認識:シミュレーションと実世界実験間のギャップの橋渡し【JST・京大機械翻訳】

Optical Flow-Based Place Recognition: Bridging the Gap Between Simulation and Real-World Experiments

著者 (2件)： Diamantas Sotirios (Tarleton State University, Texas A&M University System,Department of Computer Science and Electrical Engineering,Stephenville,TX,USA,76402) ,  Dasgupta Prithviraj (U.S. Naval Research Laboratory,Distributed Intelligent Systems Section Information Technology Division,Washington,D.C.,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： CCWC  ページ： 0619-0624  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,先験的未知環境のモデル化に非従来手法を用いた。形状,サイズ,色などの環境を記述する特性を考慮して,カメラの動きの特性を用いて,再視聴時に,位置を認識するロボットに対する視点で,未知の環境をモデル化した。さらに,単一カメラセンサのみを用いて,位置認識フェーズ中に変数が知られていない。特に,速度と距離の関数として,光フローベクトルの大きさをモデル化した。この観測に基づき,提案アルゴリズムを多数の変化する速度と距離で訓練し,速度,距離,および光フローベクトル間の関係を表す確率密度関数を推定した。さらに,実際の環境において,シミュレーションから試験フェーズへの訓練推論を直接利用することにより,シミュレーションと実際の環境の間のギャップを埋めることを試みた。このモデルを,オプティカルフローパターンから位置を認識する移動ロボットを用いて実世界環境において評価した。本論文で示した結果は,著者らのアルゴリズムの実現可能性を実証した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  *シミュレーション ,  ロボット ,  移動ロボット ,  *オプティカルフロー ,  確率密度関数
準シソーラス用語： 未知環境 ,  位置認識 ,  視聴 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： オプティカルフロー ,  シミュレーション ,  世界 ,  実験 ,  ギャップ