文献

J-GLOBAL ID：202202258166639829   整理番号：22A0956751

空気圧ネットワーク曲げアクチュエータにより作動するソフトロボット表面のモデリングと解析【JST・京大機械翻訳】

Modeling and analysis of soft robotic surfaces actuated by pneumatic network bending actuators

著者 (4件)： Xiao Wei (Key Laboratory of Advanced Design and Simulation Techniques for Special Equipments, Ministry of Education, Hunan University, Changsha 410082, People’s Republic of China) ,  Hu Dean (Key Laboratory of Advanced Design and Simulation Techniques for Special Equipments, Ministry of Education, Hunan University, Changsha 410082, People’s Republic of China) ,  Yang Gang (Key Laboratory of Advanced Design and Simulation Techniques for Special Equipments, Ministry of Education, Hunan University, Changsha 410082, People’s Republic of China) ,  Jiang Chao (Key Laboratory of Advanced Design and Simulation Techniques for Special Equipments, Ministry of Education, Hunan University, Changsha 410082, People’s Republic of China)
資料名： Smart Materials and Structures  (Smart Materials and Structures)
巻： 31  号： 5  ページ： 055001 (14pp)  発行年： 2022年 
JST資料番号： W0480A  ISSN： 0964-1726  CODEN： SMSTER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,人間との安全な相互作用と,非構造化環境に対するより良い適応性を提供することを目的とする新生分野である。設計および製作の容易さにより,自然における基本的な運動を模倣することができる,多くのテンタクル状一次元ソフトロボットを開発した。ソフトロボットのスペクトルを拡大するために,本論文は,新しいタイプのシート状二次元ソフトロボットの詳細な導入を与えた。このソフトロボットは,空気圧ネットワーク曲げアクチュエータによって駆動されるソフトロボット表面(SRS)と呼ばれる。SRSの解析モデルを最小ポテンシャルエネルギー法に基づいて構築し,その形状の複雑さと材料非線形性の両方を考慮した。解析的,実験的および数値的結果間の比較は,解析モデルがSRS変形を正確に予測できることを示した。表面モーフィングの最大二乗平均誤差は3.429mmであり,自由端の最大変位の5%未満であった。SRS変形に及ぼすVoIP圧力および構造パラメータの影響も調べた。結果は,SRSの変形形状が,適用圧力を制御することによって再構成できることを明らかにした。そして,2つのアクチュエータの曲げ角度は,ソフト表面の幅と厚さの増加によって両方とも減少した。SRSは,ソフトロボットに関する研究を拡張し,開発した解析モデルも,ソフトロボット表面の表面モーフィングをどのようにプログラムするかの基本的問題を解決する。最後に,異なるサイズ,形状,および剛性を有する物体を把握できるソフトグリッパを作製し,SRSの応用を実証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  変形 ,  *曲げ ,  *ネットワーク ,  *ロボット ,  剛性 ,  ポテンシャルエネルギー ,  スペクトル ,  *モデリング ,  つかみ装置 ,  二次元 ,  一次元 ,  解析モデル
準シソーラス用語： *空気圧 ,  モーフィング ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気圧 ,  曲げ ,  アクチュエータ ,  ソフト ,  ロボット ,  モデリング ,  解析