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J-GLOBAL ID:202202258852608134   整理番号:22A0311612

時変雑音パラメータによるSLAM推定法【JST・京大機械翻訳】

SLAM Estimation Method with Time-Varying Noise Parameters
著者 (5件):
資料名:
巻: 747  ページ: 1557-1564  発行年: 2022年 
JST資料番号: W5070A  ISSN: 1876-1100  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: ドイツ (DEU)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
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移動ロボットSLAMのプロセスは,確立された運動モデルと観測モデルのために,ノイズパラメータがGauss分布であり,全体のプロセスにおいて,ノイズ分散が一定であると仮定する。しかし,実際の環境において,ノイズ分散は時変であり,目標移動干渉,不均等な舗装などのため,得るのが難しい。したがって,Kalmanフィルタの残差を白化することは不可能である。この場合,雑音がGauss分布に従うと仮定すると,移動ロボットの局在化推定は発散し,マッピングは矛盾する。それで,マルチパラメータSLAM状態に従って,マルチ時変重みづけ因子を構築した。MTV UKF SLAM移動ロボットのための改良適応SLAMフィルタリングアルゴリズムを,フィルタ利得マトリックスを調整するための残留誤差に従って設計し,フィルタ発散をある程度抑制することができた。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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, 【Automatic Indexing@JST】
分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (4件):
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