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J-GLOBAL ID：202202258861137046   整理番号：22A1046731

大きな傾斜5面機械加工のための5自由度冗長駆動パラレルメカニズム【JST・京大機械翻訳】

A 5-DOF redundantly actuated parallel mechanism for large tilting five-face machining

著者 (8件)： Yan Peng (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, PR China) ,  Yan Peng (Department of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, PR China) ,  Huang Hailin (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, PR China) ,  Huang Hailin (Department of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, PR China) ,  Li Bing (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, PR China) ,  Li Bing (Department of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, PR China) ,  Zhou Dunyi (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, PR China) ,  Zhou Dunyi (Department of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen 518055, PR China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 172  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,大きな傾斜容量を持つ新しい5自由度(DOF)冗長駆動並列メカニズムの設計,解析,および制御を紹介した。第1に,4つのプリズム-ユニバーサル-球状(PUS)周辺四肢と1つの特別な中心プリズム-ユニバーサル(PPPU)肢(4PUS-PPPU)から成る新しい並列機構を提案する。提案した4PUS-PPPUパラレルメカニズムの逆運動学の二次,解析解を解き,冗長駆動中心肢を用いた特異点低減を解析し,作業空間も解析し,提案した機構の完全な傾斜能力を示した。第3に,与えられた軌道を追跡するとき,各アクチュエータの望ましいトルクを得るために,計算トルク同期制御を構築した。第4に,冗長駆動並列機構に適した適応ハイブリッド位置/力制御戦略を提案し,機構の内部力を効果的に調整した。最後に,物理的プロトタイプを作成し,適応ハイブリッド位置/力制御戦略の有効性を検証し,研磨加工を例として用いて,提案した4PUS-PPPU並列機構の性能を実証した。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動学 ,  研磨 ,  作業空間 ,  *冗長性 ,  トルク ,  プリズム ,  戦略 ,  解析的解法 ,  *機械工作 ,  アクチュエータ ,  *自由度 ,  特異点 ,  有効性 ,  プロトタイプ ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 冗長作動 ,  並列機構 ,  特異点低減 ,  5面加工 ,  適応ハイブリッド位置/力制御

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (4件)： 機械加工 ,  5自由度 ,  冗長 ,  パラレルメカニズム