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J-GLOBAL ID：202202259120213168   整理番号：22A1032307

移動目標追跡用の低コスト自律ローバの初期開発【JST・京大機械翻訳】

Initial Development of Low-Cost Autonomous Rover for Pursuit of Moving Targets

著者 (2件)： James Cole (Washington State University, Pullman, Washington, United States) ,  Matveev Konstantin I. (Washington State University, Pullman, Washington, United States)
資料名： ASME Conference Proceedings  (ASME Conference Proceedings)
号： IMECE2021  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： A0478C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律オフロード地上車の開発における技術的進歩は,最近,市販の小型無人ローバーの外観をもたらした。しかし,それらの大部分はコストがかかる。本研究では,移動目標を追求し,他のタスクを遂行し,ロボットコースのための教育プラットフォームとして適用可能な低コスト小規模ローバを開発する努力を行った。本論文は,Arduino互換エレクトロニクスアーキテクチャ,GPS-RTKモジュール,強化コンパス,遠隔測定モジュール,およびデータ検層を含むハードウェア/ソフトウェア実装を提示した。車両制御モード,移動目標との通信,ソフトウェアライブラリの適応,およびセンシングとステアリングのための推薦について述べた。本論文では,軌道プロットおよび時間依存運動学特性を含む,自律ローバを用いて行った3つの屋外試験を提示した。最初の試行において,ローバは,予めプログラムされた定常な方法ポイントのセットに達した。第2のテストでは,ローバは複雑な軌跡を持つ移動目標を自律的に追求した。ローバは,目標に接近し,追跡することができ,一方,ローバとターゲットの間の相対距離のより大きな偏差と,ローバ速度の大きな変動が,ターゲットの突然のターンと停止の間,注目された。最後のテストは,ローバ経路上の障害物を検出することができるソナーを用いて行い,衝突を回避するためのローバの能力を付加した。将来の開発ステップは,実装コンピュータビジョンモジュールを含み,従って,より洗練された自律制御方法を,このプラットフォーム上でテストして,最適化することができた。本論文で報告した情報は,多数のセンサで装備され,様々なタスクを実行することができる低コストモバイルプラットフォームの構築および利用に興味を持つ研究者,技術者および教育者にとって有用であろう。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 教育 ,  最適化 ,  ソナー ,  ロボット ,  遠隔測定 ,  屋外試験 ,  検層 ,  時間依存性 ,  教育者 ,  ハードウェア ,  *ソフトウェア ,  センサ ,  GPS
準シソーラス用語： 自律性 ,  自律制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

タイトルに関連する用語 (5件)： 目標追跡 ,  自律 ,  ローバ ,  初期 ,  開発