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J-GLOBAL ID：202202259173053296   整理番号：22A1140776

LQRに基づく車線保持補助制御戦略【JST・京大機械翻訳】

Control Strategy of Lane Keeping Assistant Based on LQR

著者 (3件)： Zhang Yiqi (安徽工業大学机械工程学院,安徽馬鞍山243032) ,  Niu Limin (安徽工業大学机械工程学院,安徽馬鞍山243032) ,  Zhu Fentian (安徽工業大学机械工程学院,安徽馬鞍山243032)
資料名： Anhui Gongye Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)  (Anhui Gongye Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban))
巻： 39  号： 1  ページ： 43-52  発行年： 2022年 
JST資料番号： C3560A  ISSN： 1671-7872  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 車線逸脱による交通事故を軽減するため、2自由度車両モデルに基づき、線形二次型調節器(linearquadraticregulator,LQR)に基づく車線保持補助制御戦略を設計した。横方向の経路と横揺れ角の誤差に基づいて,横方向速度と横揺れ角速度を状態変数とし,LQRアルゴリズム制御システムを用いて安定に達すると同時に,車両の状態をCarSimフィードバックにより制御器にフィードバックし,状態変数と制御入力構成のコスト関数を最小化した。すなわち、最小のコストで方向回転角を制御し、車両が車線中心線に沿って走行する。MATLAB/Simulinkでコントローラを組み立て、CarSimと共同シミュレーションを行う。結果により、異なる車速及び道路条件下において、この制御戦略は制御誤差を有効に低減でき、側方偏移を消去でき、車両が車線内で安定に走行し、良好なロバスト性と適応性を持つことが明らかになった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  状態変数 ,  運転 ,  道路 ,  フィードバック ,  費用関数 ,  *車線 ,  角速度 ,  シミュレータプログラム ,  交通事故 ,  自由度 ,  横揺れ
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  車線逸脱 ,  *制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (2件)： 車線 ,  制御戦略