UAVを用いたアジャイル飛行物体の自律捕捉:MBZIRC2020チャレンジ【JST・京大機械翻訳】

Vrba Matous; Stasinchuk Yurii; Baca Tomas; Spurny Vojtech; Petrlik Matej; Hert Daniel; Zaitlik David; Saska Martin

文献

J-GLOBAL ID：202202260338753527 整理番号：22A0565270

UAVを用いたアジャイル飛行物体の自律捕捉:MBZIRC2020チャレンジ【JST・京大機械翻訳】

Autonomous capture of agile flying objects using UAVs: The MBZIRC 2020 challenge

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資料名：
巻： 149 ページ： Null 発行年： 2022年
JST資料番号： C0133C ISSN： 0921-8890 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

本論文では,Mohamed Bin Zayed International Robotics Commission(MBZIRC)2020に触発されたように,高速飛翔物体を自律的に捉える新しい方法を示した。この競争において,自律無人機(UAV)を用いて,高速飛行ドローンによって運ばれるボールを遮断した。この解は,迅速でロバストなターゲット検出のための3D LiDARセンサを利用する。ターゲットの軌跡を推定し,適切な遮断位置を選択すると予測した。迎撃機UAVは,目標に安全に接近するために遮断位置にナビゲーションされる。遮断位置は,ボールが専用の車載ネットで捕獲されることを確実にするため,目標の動きの更新された推定と予測に基づいて調整されることが多い。成功した遮断が検出されるあと,指定した着陸区域におけるUAV土地であった。提案した概念は,強い風と変化する知覚条件によって,厳しい適用と競争の両方によって要求されるロバスト性を達成するために,集中的に試験され,精緻化された。MBZIRC2020競争において,著者らの解決策は,チャレンジ1における第2の場所をスコア化し,第1に,複合Grandチャレンジにおいて位置付けした。この原稿は,応用方法の詳細な記述と実世界実験から収集したデータによる著者らのアプローチの評価を提供する。さらに,MBZIRCの競争から自律的なドローン遮断器への移行に向けてのR&Dの成果を示し,これはこの課題の主な動機であった。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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