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J-GLOBAL ID：202202261145325961   整理番号：22A0454547

センサ装備モータ高調波駆動システムのためのトルク制御【JST・京大機械翻訳】

Torque Control for Sensor Equipped Motor-harmonic Drive System

著者 (2件)： Lee Miran (School of Electrical Engineering, Myongji University, Yongin, Korea) ,  Lee Bumjoo (School of Electrical Engineering, Myongji University, Yongin, Korea)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 20  号： 1  ページ： 35-47  発行年： 2022年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,センサEquipped Motor-Harmonic Driive Systemのためのトルク制御アルゴリズムを提案した。モデルベース制御のために,調和駆動と電動機の動的方程式を集中モデルとして導き,高調波駆動と軸受の摩擦を擾乱と見なした。その結果,減衰なしに二次系に作用する外乱が定式化された線形モデルが定式化された。擾乱は外乱オブザーバ(DOB)とフォワード補償から推定した。次に,減衰のない二次システムを3種類のフィードバックアルゴリズムによって安定化した。最初に,積分微分器制御(ID制御)アルゴリズムを,極零点除去を用いて開発した。しかし,モデルパラメータが不正確であるとき,システムは不安定になった。これを解決するため,PID制御器を,閉ループシステムを減衰による二次標準形式として作るために考慮した。PID制御装置は安定であるが,定常状態ではチャタリングがある。最後に,フィードフォワード増強によるPD制御を調べた。3つの制御装置の中で,フィードフォワード拡張PD制御装置(FAPD制御装置)は,パラメータ不正確でも最良の結果を与えた。制御性能を計算機シミュレーションと開発した実験で検証した。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2022 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  計算機シミュレーション ,  可制御性 ,  軸受 ,  *電動機 ,  *トルク ,  *高調波 ,  フィードフォワード ,  *駆動方式 ,  チャタリング ,  閉ループ系 ,  定式化
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  線形モデル ,  PD制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： フィードフォワード増強PDコントローラ ,  モデルベース制御 ,  電動機高調波駆動システム ,  トルク制御アルゴリズム

分類 (3件)： 電動機  (NB07030U) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 装備 ,  高調波 ,  駆動システム ,  トルク制御