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J-GLOBAL ID：202202261447612543   整理番号：22A1070459

複数の自律型海中ロボットの協調による水中完結型の海洋調査手法

Underwater Self-Completed Survey Methods by Cooperative Multiple Autonomous Underwater Vehicles

著者 (4件)： 松田匠未 (明治大 理工) ,  松田匠未 (東大 生産技研) ,  巻俊宏 (東大 生産技研) ,  坂巻隆 (東大 生産技研)
資料名： 海洋調査技術  (海洋調査技術学会誌)
巻： 32  号： 1/2  ページ： 31-34  発行年： 2022年04月07日 
JST資料番号： L0533A  ISSN： 0915-2997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,地表からの支援なしで海洋調査を行うための,複数の自律型水中ロボット(AUV)のナビゲーション法を紹介した。AUVは水中環境においてGNSS信号を直接取得できないため,自己の状態(位置と姿勢)を推定するのは困難である。位置決め問題を解決するために,著者らは複数のAUVの位置決め方法を開発した。一つは,複数のAUVが交互に海底に着底して互いの位置決めランドマークとなり,すべてのAUVがランドマークAUVを基準に自己状態を高精度に推定しながら広域を観測する方法である。もう一つは,地表からの支援がなくても正確に自己の状態を推定できる単一の高性能AUVを基準に複数のAUVが自己の状態を推定する方法である。提案手法は,AUVの「Tri-Dog 1」,「Tri-TON」,「TriTON2」に実装された。また,Blue Robotics社の製品である「BlueROV2」をAUV(Blue AUV)に改造し,提案手法を実装した。提案手法の性能を検証するために,これらのAUVを用いた海上実験を実施した。実験からのセンサデータを用いた後処理シミュレーションを通して,すべてのAUVが位置決めランドマークとして作用するAUVにより安定した状態推定を実現できることを検証した。提案手法は,これまで以上に低コストで正確かつ効率的な海洋調査を提供できる。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  自律ロボット ,  潜水船 ,  *海洋調査 ,  航法 ,  *位置決め ,  システム ,  標識 ,  海洋測量
準シソーラス用語： *AUV ,  ナビゲーション ,  ランドマーク ,  位置決めシステム

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  海中 ,  ロボット ,  協調 ,  水中 ,  海洋調査 ,  手法