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J-GLOBAL ID：202202261746485133   整理番号：22A1211039

直線型の摺動機構を備えた連結点を有する3台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御-正準系に基づく摺動機構の解析と制御-

著者 (3件)： 工藤聖人 (青山学院大) ,  山口博明 (青山学院大) ,  米澤直晃 (青山学院大)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2022  号： 春季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.J09  発行年： 2022年03月02日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表では,直線型の摺動機構を備えた連結点を有する3台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムを新たに提案する。本協調搬送システムでは,直線型の摺動機構の変位を仮想的な2自由度リンクの姿勢角として与えることで,運動学的方程式を正準系であるチェインド・フォームへ変換し,これに基づく制御系により経路追従動作を実現している。本機構および本制御方法の有効性はシミュレーションにより検証されている。(著者抄録)

シソーラス用語： *滑り ,  *運動機構 ,  移動ロボット ,  解析 ,  正準形式 ,  追跡 ,  *産業用ロボット ,  制御 ,  協調作業 ,  台車
準シソーラス用語： *運搬ロボット ,  機構解析 ,  経路追従 ,  *摺動 ,  動的制御

分類 (1件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (5件)：

• O. J. Sordalen: Conversion of the Kinematics of a Car with N Trailers into a Chained Form, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1, (1993) 382.
• H. Yamaguchi, A. Nishijima and A. Kawakami: Control of Two Manipulation Points of a Cooperative Transportation System with Two Car-like Vehicles Following Parametric Curve Paths, Journal of Robotics and Autonomous Systems, 63, 1, (2015) 165.
• 出本雅人, 山口博明, 米澤直晃, 足立拓: 3台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御-モーションコントロールのための仮想的な車両型移動ロボットの導入-, 第61回自動制御連合講演会講演論文集, 61, (2018) 1777.
• F. Ohashi, K. Kaminishi, J. D. Figueroa Heredia, H. Kato, T. Ogata, T. Hara and J. Ota: Realization of heavy object transportation by mobile robots using handcarts and outrigger, ROBOMECH Journal, 3, 27, (2016) 1.
• 工藤聖人, 山口博明, 米澤直晃, 野村洸介, 滝浦良木: 弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する3台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御, 2021年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集, (2021) 501.

タイトルに関連する用語 (7件)： 直線型 ,  摺動機構 ,  ロボット ,  協調 ,  搬送システム ,  摺動 ,  解析