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J-GLOBAL ID：202202261918157868   整理番号：22A1121477

新しい概念に基づく6輪ロッカ-ボギーロボット:設計と解析【JST・京大機械翻訳】

New Concept-Based Six-Wheels Rocker-Bogie Robot: Design and analysis

著者 (6件)： Pandey Anish (Kalinga Institute of Industrial Technology University, Bhubaneshwar, Odisha 751024, India) ,  Kumar Ashwani (Kalinga Institute of Industrial Technology University, Bhubaneshwar, Odisha 751024, India) ,  Dhar Diwan Tarun (Government E. Raghvendra Rao Science College, Bilaspur 751024, India) ,  Ehtesham Hasan Md. (Kalinga Institute of Industrial Technology University, Bhubaneshwar, Odisha 751024, India) ,  Lochan Mohanty Rajiva (Kalinga Institute of Industrial Technology University, Bhubaneshwar, Odisha 751024, India) ,  Singh Gour Surjeet (Kalinga Institute of Industrial Technology University, Bhubaneshwar, Odisha 751024, India)
資料名： Materials Today: Proceedings  (Materials Today: Proceedings)
巻： 56  号： P2  ページ： 726-734  発行年： 2022年 
JST資料番号： W3531A  ISSN： 2214-7853  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最後の減衰において,様々なミッションが宇宙現象の背後にある科学を探究するために行われた。自律ロボットは,Moon,Mars,およびSaターンのような宇宙探査に不可欠である。このロボットのようなローバは,プラネットの非平面上のデータおよびサンプルを収集する際に重要な役割を果たす。本論文は,不均等な表面上のロッカー-ボギーの必要な運動学および動的安定性を提示した。設計したロッカー-ボギロボットの概念は,高速モード運転中のリンクメカニズムを用いて,ロッカー-ボギーと自己適応性の最適安定性条件のための新技術を確実にする。それは6つの車輪を有する2モード操作システムから成る。ロッカー-ボギホイールは,バーリンク機構によって整列した。ロッカー-ボギの2モード操作システム機構をシミュレーションした。さらに,シミュレーションから最適適合テストデータを考慮することにより,ロッカー-ボギのプロトタイプを設計し製作した。次に,開発したプロトタイプと結果の性能評価を,車両安定性を強化するためのシミュレーションと比較した。本研究の新しさは,(i)前面スパンをその元の構成から切り換えることによるプランナー表面の移動速度の改善,(ii)2つの操作を持つ動的サスペンション,(iii)平面地形の場合の移動速度の増加のための支持多角形の拡大,(iv)粗地形の面から低速での元の形態への自己スイッチング,である。Copyright 2022 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 懸濁液 ,  シミュレーション ,  スイッチング ,  *ロボット ,  安定条件 ,  リンク機構 ,  走行安定性 ,  *台車 ,  低速度 ,  宇宙空間 ,  動的安定性 ,  プロトタイプ ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 宇宙探査 ,  移動速度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自律ロボット ,  ロッカボギー ,  不均一表面 ,  車輪 ,  シミュレーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 概念 ,  ボギー ,  ロボット ,  設計 ,  解析