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J-GLOBAL ID：202202262207001478   整理番号：22A0979295

位相-軌道-長さ概念に基づく振動減衰により調整された重力補償付きPDによるOpenMANIPULATOR-Xの動的制御に関する比較研究【JST・京大機械翻訳】

A comparison study on the dynamic control of OpenMANIPULATOR-X by PD with gravity compensation tuned by oscillation damping based on the phase-trajectory-length concept

著者 (3件)： Dadbin Amirhossein (University of Tehran,Human and Robot Interaction Laboratory,Tehran,Iran) ,  Kalhor Ahmad (University of Tehran,Human and Robot Interaction Laboratory,Tehran,Iran) ,  Masouleh Mehdi Tale (University of Tehran,Human and Robot Interaction Laboratory,Tehran,Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2022  号： ICCIA  ページ： 1-7  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,4-DOFシリアルマニピュレータ,いわゆるOpenMANIPULATOR-xの動的制御を,他の,振動減衰を含む,異なる性能指数によって,研究した。そうするために,運動学と動力学方程式を,両モデルがSimscopeにおける研究ロボットのシミュレーションで検証される系統的手法から得た。重力補償制御器を有するPDである適用制御装置の安定性を調べ,それが漸近的に安定であることを明らかにした。その後,後者のPD制御装置の係数を,まず異なる性能指数,すなわちIAE,ISE,ITAE,ITSEによって最適化し,次に,位相軌道長さ概念で定義されたコスト関数の最適化に基づく振動減衰と呼ばれる新しい基準を用いて,実装制御装置の性能を評価した。得られた結果は,振動減衰制御器のステップ応答がオーバーシュートを除去するが,他の性能指数で調整したものより遅いことを明らかにした。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御装置 ,  ロボット ,  ステップ応答 ,  *防振 ,  性能指数 ,  費用関数 ,  *位相 ,  運動論的方程式 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： 動的制御 ,  PDコントローラ ,  *重力補償 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 位相 ,  軌道 ,  概念 ,  振動減衰 ,  重力補償 ,  Pd ,  動的制御 ,  研究