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J-GLOBAL ID：202202262323167151   整理番号：22A0965605

PDとRLアプローチの間の4コプター制御比較【JST・京大機械翻訳】

Quadcopter control comparison between PD and RL approach

著者 (1件)： Liu Peiran (Univ. of California, San Diego (China))
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 12168  ページ： 1216807-9  発行年： 2022年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,4つの主要な概念を含む。第1に,第4コプターの力学解析を行った。主に,NewtonとEulerの方法による力解析を,四分体に関して適用した。次に,一次ODEと二次ODE実行式を適用して,速度と位置表現を得た。また,この部分は計算機シミュレーションの構築を助ける。第2に,本論文は,通常用いられる四辺形制御技術-PD制御を導入した。PD制御は比例微分制御のために立っている。それは,所望の位置と実際の位置を測定する制御方法であり,次に出力制御コマンドを出力する。第3に,本論文は,機械学習アルゴリズムが,クダクターの制御にいかに適用できるかを説明した。本論文で使用した機械学習アルゴリズムは,深い決定論的政策勾配(DDPG)である。最後に,実験目的のための3つのタスクを設計した。これらのタスクは,地上から上向きに飛翔し,x方向に飛行し,同時に3方向に飛行する。次に,各制御法がこれらの実験を通してどのように機能するかを評価する。COPYRIGHT SPIE. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算機シミュレーション ,  *制御 ,  微分 ,  ルブリケータ ,  制御方式 ,  学習アルゴリズム
準シソーラス用語： 制御技術 ,  決定論 ,  出力制御 ,  力解析 ,  PD制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： Pd