抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文は,4つの主要な概念を含む。第1に,第4コプターの力学解析を行った。主に,NewtonとEulerの方法による力解析を,四分体に関して適用した。次に,一次ODEと二次ODE実行式を適用して,速度と位置表現を得た。また,この部分は計算機シミュレーションの構築を助ける。第2に,本論文は,通常用いられる四辺形制御技術-PD制御を導入した。PD制御は比例微分制御のために立っている。それは,所望の位置と実際の位置を測定する制御方法であり,次に出力制御コマンドを出力する。第3に,本論文は,機械学習アルゴリズムが,クダクターの制御にいかに適用できるかを説明した。本論文で使用した機械学習アルゴリズムは,深い決定論的政策勾配(DDPG)である。最後に,実験目的のための3つのタスクを設計した。これらのタスクは,地上から上向きに飛翔し,x方向に飛行し,同時に3方向に飛行する。次に,各制御法がこれらの実験を通してどのように機能するかを評価する。COPYRIGHT SPIE. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】