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J-GLOBAL ID：202202262417948951   整理番号：22A1163799

極端な条件下での運転者無し競走車の軌道追従制御【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking Control of Driverless Racing Car Under Extreme Conditions

著者 (3件)： Zhang Sucai (Beijing Key Laboratory of Measurement & Control of Mechanical and Electrical System Technology, Beijing Information Science & Technology University, Beijing, China) ,  Li Gang (Beijing Key Laboratory of Measurement & Control of Mechanical and Electrical System Technology, Beijing Information Science & Technology University, Beijing, China) ,  Wang Liyong (Beijing Key Laboratory of Measurement & Control of Mechanical and Electrical System Technology, Beijing Information Science & Technology University, Beijing, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 10  ページ： 36778-36790  発行年： 2022年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 異なる道路付着係数による高速旋削の極端な条件の下で,運転者レスレース車の軌道追跡精度と駆動安定性を確実にするのが難しいという問題を目的として,軌道追跡制御戦略を提案した。最初に,拡張Kalmanフィルタアルゴリズムを用いて,道路付着係数を推定した。車両の重心横滑り角-重心横滑り角速度の位相平面図を描いた。位相平面安定性領域を決定し,異なる道路付着係数と異なる前面車輪ステアリング角度の下で,期待される限界車両速度を得るために,2線法を使用した。駆動とブレーキ制御を通して,所望の限界移動速度の追跡を達成した。第二に,適応予測水平モデルに基づく予測制御アルゴリズムを,軌道追跡精度を改善するために横方向運動制御戦略として設計した。最後に,MATLAB/SimulinkとCarSim共シミュレーションを用いて,結果は,提案した制御戦略が,ドライバレスレース車の駆動安定性を確実にし,極限条件の下で軌道追跡精度を改善することを示した。Copyright 2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  旋削 ,  道路 ,  *競走車 ,  追跡 ,  重心 ,  モデル ,  位相 ,  Kalmanフィルタ ,  付着係数
準シソーラス用語： Simulink ,  拡張Kalmanフィルタ ,  MATLAB ,  移動速度 ,  軌道追跡 ,  制御戦略 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  運転者  (TB01040V) ,  自動車事故,交通安全  (TB01050G)

タイトルに関連する用語 (2件)： 競走車 ,  軌道追従制御