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J-GLOBAL ID：202202262664884080   整理番号：22A0309219

変形可能線形物体の多変量動的スプラインベースモデルのためのシンプレクティック統合【JST・京大機械翻訳】

Symplectic Integration for Multivariate Dynamic Spline-Based Model of Deformable Linear Objects

著者 (2件)： Khalifa Alaa (Department of Electrical, Electronic and Information Engineering, University of Bologna, Bologna 40126, Italy; Department of Industrial Electronics and Control Engineering, Faculty of Electronic Engineering, Menoufia University, Menouf 32952, Egypt) ,  Palli Gianluca (Department of Electrical, Electronic and Information Engineering, University of Bologna, Bologna 40126, Italy)
資料名： Journal of Computational and Nonlinear Dynamics  (Journal of Computational and Nonlinear Dynamics)
巻： 17  号： 1  ページ： Null  発行年： 2022年 
JST資料番号： W1673A  ISSN： 1555-1415  CODEN： JCNDDM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロープ,ケーブル,および外科縫合のような変形可能な線形物体(DLO)は,自動車工学,手術,および電気機械的産業において多様な用途を有する。従って,DLOのロボット操作を可能にするため,DLO挙動を予測する計算的に効率的な方法と同様にDLOのモデリングは非常に重要である。本研究の主な動機はロボット操作中のDLO挙動の効率的予測を可能にすることである。本論文では,DLOを多変量動的スプラインによりモデル化し,一方,シンプレクティック積分法を用いて,操作過程中にDLO形状を補間することにより反復的にモデルを解く。シンプレクティック,Runge-KuttaおよびZhai積分器間の比較を報告した。提示した結果は,DLO挙動の予測における他の積分法を克服するシンプレクティック積分器の能力を示す。さらに,シンプレクティック法により統合したモデルパラメータの異なるセットで得られた結果を,それらがDLO挙動推定にどのように影響するかを示す。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  ケーブル ,  積分器 ,  電気機械 ,  操作 ,  モデリング ,  *スプライン ,  線形性 ,  *モデル ,  縫合術
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  自動車工学 ,  *多変量 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 線形 ,  物体 ,  多変量 ,  統合